실습 2-7: Navigation (길 찾아 가기)

 실습 2-7: Navigation (길 찾아 가기)

SLAM을 통해서 지도가 완성되었다면 네비게이션 기능으로 모바일 로봇을 목적지로 이동시켜

보자. 모바일 로봇이 목적지까지 이동해야 하므로 이전 실습과 동일하게 Host PC와 모바일

로봇은 같은 네트워크상에 연결 되어있어야 한다.

(참고: ‘roscore’, ‘teleop’ 노드가 실행되는 터미널을 제외하고, SLAM 과정에서 실행되었던

나머지 프로세스들을 모두 종료한다. 터미널을 완전 종료하고 새로 실행하는 것을 권장한다.)

n Navigation을 위한 ‘launch’ 파일

• Jetson 디바이스의 ‘~/catkin_ws/src/allbot/launch’ 경로에 있는 ‘navigation.launch’

파일을 편한 방법으로 확인한다.

n Navigation 실행해 보기

• Host PC에서 터미널을 열고 ‘roscore’ 실행.

• Host PC에서 새로운 터미널을 열고 ‘teleop_twist_keyboard’ 노드 실행.

• Host PC에서 새로운 터미널을 열고 ssh 명령어로 모바일 로봇에 연결한 후

‘bringup.launch’ 실행.

• Host PC에서 새로운 터미널을 열고 ssh 명령어로 모바일 로봇에 연결한 후

‘navigate.launch’ 실행

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실습 2-8: 'Move_Base' 노드 API 와 'Send Goals'

‘Move_Base’ 노드가 제공하는 API 서비스와 로봇을 특정 목적지로 보내는 “Send Goals”

Sample Application을 작성한다.

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