1. 교육 과정-Hi6 로봇 조작

입력 – 인지 (공이 날아오고 있네?)
제어 – 판단 (피할까? 받을까?)
출력 – 동작 (몸을 움직임)

2. 교육 일시- 12/01 ~ 12/03 (3일), 09:00~16:00

3. 교육 장소- 경북 경산시 하양읍 하양로 13-13 대구카톨릭대학교 공학관

4. 준비물- 실물 신분증, 안전화* 준비물: 신분증, 안전화

-회생저항

-회생제동

-PSM power suply module DC 전원, AC 전원으로 구성된 모듈로 구성

-Safety Board :

-제어기 모터 드라이브 , 서보드라이브, 정션보드, 앰프로 구성

-TP630 /// T-controller / N-controller /// Manipulate ///

H (series name) S(main usage) 200(payload)

-SIO (시스템 내부) DIO(디지털 외부) -옵션,,, INPUT, OUTPUT

-모델 불러오기- HH020-03 , 가상 페치텐던트,

https://claudeai.kr/ ／／／ https://claude.ai/new

https://hrbook-hrc.web.app/#/view/doc-hi6-operation/korean-tp630/7-system/3-control-parameter/2-io-signal-setting/8-key-signal-output

－ 가상터치펜던트의 각 버튼을 사용방법을 （예로써 ＂기록조건＂， 등등）차례로 설명해줘

https://claude.ai/chat/2291e967-09c6-4e3a-9407-5579d10c7a36

3 → "자보 기억" → P3... 앗! 실수! → SHIFT + "자보 취소" → P3 삭제 → 정확한 위치로 이동 → "자보 기억" → P3 다시 저장 ✅


---

#### **GUN [Arc ON]**

GUN (주 기능):

용접 건 ON
출력 신호 활성화

Arc ON (SHIFT + 버튼):

아크 용접 시작
특수 출력

용도:

용접 작업
그라인딩
기타 공구 제어


---

#### **좌표계 기억 / [좌표계 스텝]**

좌표계 기억 (주 기능):

User 좌표계 저장
3점 티칭으로 작업대 정의

좌표계 스텝 (SHIFT + 버튼):

저장된 좌표계 순환
World → Tool → User1 → User2...


#### **User 좌표계 설정 예시**

STEP 1: 작업대 원점으로 이동 STEP 2: "좌표계 기억" → P1

STEP 3: X축 방향으로 100mm 이동 STEP 4: "좌표계 기억" → P2

STEP 5: Y축 방향으로 100mm 이동 STEP 6: "좌표계 기억" → P3

STEP 7: 메뉴에서 "3점으로 User1 생성" STEP 8: 확인 → User1 좌표계 완성!


---

### 🔴 **비상 버튼 (하단 우측)**

#### **START (녹색)**

기능: 프로그램 시작 / 계속

상태별 동작:

정지 중 → 프로그램 시작
일시정지 → 재개
대기 중 → 다음 단계

⚠️ Auto 모드에서만 완전 자동!


---

#### **STOP (빨간색)**

기능: 즉시 정지 (비상 정지)

누르면:

모든 동작 즉시 정지
프로그램 일시정지
모터 브레이크 작동

⚡ 위험 시 주저 없이!

해제:

상황 확인
안전 확보
하단 빨간 삼각형 해제 버튼
START로 재개


---

#### **하단 빨간 삼각형 ⚠️ [비상해제]**

기능: 비상정지 해제

사용: STEP 1: STOP 버튼으로 정지 상태 STEP 2: 안전 확인 STEP 3: 이 버튼으로 해제 STEP 4: START로 재개


---

### 🎚️ **하단 모드 다이얼**

#### **A ↔ M 스위치**

M (Manual):

수동 모드
조그 가능
티칭 작업
프로그램 편집
⚠️ 안전 속도 제한

A (Auto):

자동 모드
프로그램 자동 실행
조그 불가
생산 모드
최대 속도 가능

⚠️ 티칭은 반드시 M 모드! ⚠️ A 모드는 검증 완료 후!


---

#### **R (Run) 위치**

기능: 실행 준비 상태

다이얼 위치: A ← R → M

R 위치:

중립
프로그램 로드 대기
전환 준비


---

## 📊 버튼 사용 빈도 순위

### **⭐⭐⭐ 최고 빈도 (매일 사용)**
1. 조그인칭 (로봇 이동)
2. 자보 기억 (포인트 저장)
3. 녹색 십자키 (방향 제어)
4. X, Y, Z 버튼 (축 이동)
5. START / STOP (실행 제어)

### **⭐⭐ 높은 빈도 (자주 사용)**
6. Cmd 실행단위 (프로그래밍)
7. 속성 (설정 변경)
8. 기록조건 (티칭 설정)
9. ESC (취소)
10. 좌표계 기억 (좌표계 전환)

### **⭐ 보통 빈도 (가끔 사용)**
11. 창조정 (화면 설정)
12. 소프트 키보드 (문자 입력)
13. 도움말 (참조)
14. RX, RY, RZ (회전)

### **낮은 빈도 (초기 설정/유지보수)**
15. 서비스 (백업, 진단)
16. 시스템 (설정)
17. 사용자기 (계정)
18. WAIT 해제 (예외 상황)

---

## 🎯 작업별 필수 버튼 조합

### **티칭 작업**

조그인칭
녹색 십자키 / X, Y, Z 버튼
자보 기억
기록조건 (사전 설정)
ESC (실수 취소)


### **프로그래밍 작업**

Cmd 실행단위
소프트 키보드
속성
숫자 버튼
FWD (STEP 검증)


### **검증 작업**

Cmd 실행단위 (STEP 모드)
FWD / BWD
창조정 (분할 뷰)
STOP (비상)
속성 (수정)


### **생산 작업**

다이얼 A (Auto)
START
이력 (모니터링)
STOP (비상)


---

## 💡 프로 팁

### **Tip 1: 단축키 활용**

자주 쓰는 조합: SHIFT + 숫자 = 사용자 정의 기능 SHIFT + 자보 기억 = 빠른 포인트 수정


### **Tip 2: 양손 사용**

왼손: 메뉴 버튼 (조그인칭, Cmd 등) 오른손: 방향키, 축 버튼

→ 작업 속도 2배!


### **Tip 3: 안전 습관**

항상:

왼손은 메뉴/방향키
오른손은 STOP 근처
눈은 로봇과 화면 교차 확인


---

더 궁금한 버튼이나 특정 작업에서의 버튼 조합이 필요하시면 말씀해주세요! 🤖✨

－ 너는 로봇 운전 전문가야

－현대 로보틱스 로봇모델 ＨＨ０２０－０３、에서

－ 가상 터치 치펜던트를 조작하려고하는데 첨부된 이미지를 기반으로

각각의 키보드에 대한 설명을 ＥＬＩ５로 설명해줘（최초 시작하려고 함）

－ 보간 Ｐ、Ｌ、Ｃ에 대한 사용설명서를 ＳＴＥＰＢＹＳＴＥＰ으로 설명해줘

현대 로보틱스 HH020-03 티치펜던트 분석 보고서 🤖

📋 1. 화면 구성 (ELI5)

왼쪽 메뉴 (세로 버튼들)

기록조건 ⭕: 로봇이 기억할 조건 설정
Cmd 실행단위: 명령어를 하나씩 실행
조그인칭 🎮: 로봇을 손으로 움직이는 모드 (게임 조이스틱처럼!)
속성 ✏️: 설정 변경
도움말 ❓: 사용법 안내

오른쪽 메뉴

손동작력 👆: 터치 기능
창조정 📱: 화면 크기/위치 조정
소프트 키보드 ⌨️: 문자 입력
사용자기 👤: 사용자 설정

상단 정보

현재 프로그램: CP1 (현재 작업 중인 프로그램)
로봇 상태: "no program :P0/S0/F0" (프로그램 없음)
속도 정보: "move Pspd=80%,accu=0,tool=0 ms0" (이동속도 80%)
로봇 모델: HH020-03

🎮 2. 티치펜던트 키보드 설명 (ELI5)

🟢 이동 제어 버튼 (상단 녹색 영역)

SHIFT [교시]

역할: 다른 버튼의 기능을 바꿔요 (키보드의 Shift처럼!)
5살 설명: 마법 버튼! 누르고 있으면 다른 버튼이 특별한 기능으로 변해요

STEP/SPEED 전환

BWD (뒤로) / FWD (앞으로): 프로그램을 한 단계씩 앞뒤로 이동
HI (빠르게) / LOW (느리게): 로봇 속도 조절
5살 설명: BWD는 뒤로가기, FWD는 앞으로가기. HI는 토끼처럼 빠르게, LOW는 거북이처럼 천천히!

ESC

역할: 취소 / 나가기
5살 설명: 잘못했을 때 "안 할래!" 버튼

녹색 십자 방향키 ▲▼◀▶

역할: 로봇을 실제로 움직이는 버튼 (조그 모드에서)
5살 설명: 게임 조이스틱! 로봇을 위/아래/좌/우로 움직여요

⚪ 축 제어 버튼 (중간 흰색 영역)

X, Y, Z 축 버튼

X-(S-) / X+(S+): X축 음/양 방향 이동
Y-(H-) / Y+(H+): Y축 음/양 방향 이동
Z-(V-) / Z+(V+): Z축 음/양 방향 이동
5살 설명:
- X는 좌우 (옆으로)
- Y는 앞뒤 (전후로)
- Z는 위아래 (상하로)

RX, RY, RZ 축 버튼 (회전)

RX-(R2-) / RX+(R2+): X축 중심으로 회전
RY-(B-) / RY+(B+): Y축 중심으로 회전
RZ-(R1-) / RZ+(R1+): Z축 중심으로 회전
5살 설명: 로봇 손목을 돌리는 버튼들! 빙글빙글~

J7-, J7+ / J8-, J8+

역할: 추가 축 제어 (7번, 8번 조인트)
5살 설명: 특별한 손가락 움직임!

🔢 숫자 버튼 (1~9, 0)

역할: 숫자 입력 (위치, 속도 등)
5살 설명: 계산기처럼 숫자를 누르는 버튼

🟢 기능 버튼 (하단)

자보 취소 [재보 기억]

역할: 로봇 위치를 기억하거나 취소
5살 설명: "여기 위치 기억해!" 버튼

GUN [Arc ON]

역할: 용접 건 ON/OFF (용접 작업용)
5살 설명: 용접할 때 불꽃을 켜고 끄는 스위치

좌표계 기억 [좌표계 스텝]

역할: 좌표계 설정/기억
5살 설명: 로봇이 어떤 기준으로 움직일지 정하는 버튼

1 / 2 / 3 (하단 숫자)

역할: 특별 기능 단축키

🔴 비상 버튼

START (녹색)

역할: 프로그램 시작
5살 설명: "출발!" 버튼 🚀

STOP (빨간색)

역할: 즉시 정지 (비상 정지)
5살 설명: "멈춰!" 버튼 🛑 (위험할 때 누르세요!)

하단 빨간 삼각형 ⚠️

역할: 비상 해제
5살 설명: 멈춘 후 다시 시작하려면 이걸 눌러요

🎚️ 하단 다이얼

A ↔ M 스위치

A (Auto): 자동 모드
M (Manual): 수동 모드
5살 설명:
- A: 로봇이 혼자 일해요 (자동)
- M: 내가 직접 조종해요 (수동)

R (Run): 실행 모드

📚 3. P, L, C 보간 사용법 (STEP BY STEP)

🎯 STEP 1: 조그 모드 진입

왼쪽 메뉴에서 "조그인칭" 버튼 클릭
하단 다이얼을 "M (Manual)" 위치로 설정
화면에 조그 모드 활성화 표시 확인

📍 STEP 2: P (Point) - 점 이동 프로그래밍

사용 시기: 경로는 중요하지 않고, 목표 위치만 도달하면 될 때

프로그래밍 순서:

시작 위치로 이동
- 녹색 방향키 또는 축 버튼으로 로봇을 원하는 위치로 이동
위치 기억 (티칭)
- "자보 기억" 버튼 누르기
- 화면에 "P1" 같은 포인트 번호가 표시됨
다음 위치로 이동 & 기억
- 다시 방향키로 이동 → "자보 기억" 반복
- "P2", "P3"... 순서대로 저장됨
보간 타입 확인
- 화면에 "move P" 표시 확인 (P 보간 사용 중)

예시:

P1 (집기 위치) → P2 (들기) → P3 (옮기기) → P4 (놓기)
※ 각 점 사이의 경로는 최적화되어 자동으로 결정됨

📏 STEP 3: L (Linear) - 직선 이동 프로그래밍

사용 시기: 정확한 직선 경로가 필요할 때 (용접, 접착제 도포)

프로그래밍 순서:

시작 위치 티칭
- 조그로 시작점 이동 → "자보 기억"
- 화면: "L1" 표시
보간 모드 선택
- "속성" 버튼 클릭
- 보간 타입에서 "L (Linear)" 선택
- 확인
끝 위치 티칭
- 직선의 끝점으로 이동 → "자보 기억"
- 화면: "L2" 표시
직선 확인
- 프로그램 실행 시 L1→L2 정확한 직선 이동

예시:

용접 작업:
L1 (용접 시작점) ━━━━━━━━━━→ L2 (용접 끝점)
         (일직선 용접)

⭕ STEP 4: C (Circular) - 원형/곡선 이동 프로그래밍

사용 시기: 둥근 경로가 필요할 때 (원형 용접, 곡선 도포)

프로그래밍 순서:

시작점 티칭
- 원/곡선의 시작점 이동 → "자보 기억"
- 화면: "C1"
보간 모드 선택
- "속성" 버튼 클릭
- 보간 타입: "C (Circular)" 선택
중간점 티칭 (중요!)
- 원/곡선의 중간 지점 이동 → "자보 기억"
- 화면: "C2"
- ⚠️ 이 점이 곡률을 결정합니다!
끝점 티칭
- 원/곡선의 끝점 이동 → "자보 기억"
- 화면: "C3"
곡선 확인
- 프로그램 실행 시 C1→C2→C3 부드러운 곡선 이동

예시:

원형 용접:
      C2 (중간)
      ●
    ╱   ╲
C1 ●       ● C3
(시작)    (끝)

= 반원 또는 곡선 경로

⚙️ 4. 보간 설정 변경 방법

현재 보간 모드 확인

화면 상단: "move Pspd=80%" ← 여기 P/L/C 표시

보간 모드 변경

"속성" ✏️ 버튼 클릭
"보간 타입" 메뉴 선택
P / L / C 중 선택
확인

🎓 5. 초보자를 위한 연습 순서

1단계: P (Point) 연습 ⭐ 추천!

목표: 물건 옮기기
P1 → P2 → P3 → P4
(위) (잡기) (옮기기) (놓기)

2단계: L (Linear) 연습

목표: 직선 그리기
L1 ━━━━━━→ L2
(10cm 직선 이동)

3단계: C (Circular) 연습

목표: 반원 그리기
C1 → C2 → C3
(반원 궤적)

⚠️ 6. 주의사항 (안전!)

🛑 필수 안전 수칙

처음 연습 시 속도는 LOW로! (거북이 속도)
STOP 버튼 위치 항상 확인
로봇 작동 공간에 사람 없는지 확인
M (Manual) 모드에서만 조그 가능
ESC 눌러서 언제든 취소 가능

💡 팁

P 보간: 가장 빠르지만 경로 예측 어려움
L 보간: 가장 정확하지만 직선만 가능
C 보간: 부드럽지만 3개 점 필요

📞 추가 도움이 필요하면?

도움말 ❓ 버튼 클릭
화면 하단의 에러 메시지 확인
"E6066 허재 ARM이 이동는 각도가..." ← 이런 메시지가 나오면 각도 제한 초과

궁금한 점이나 특정 작업에 대해 더 자세히 알고 싶으신 부분이 있으면 말씀해주세요! 🤖✨

이미지가 첨부되지 않았네요! 🤖

현대 로보틱스 HH020-03 로봇의 가상 티치펜던트를 설명하려면 화면 이미지가 필요해요.

하지만 일반적인 로봇 티치펜던트의 **보간 방식(P, L, C)**에 대해서는 먼저 ELI5로 설명드릴게요:

보간(Interpolation)이란? 🎯

쉽게 말하면: 로봇이 A지점에서 B지점으로 이동할 때 어떤 경로로 움직일지 정하는 방법이에요.

P (Point) - 점 이동

개념: 마치 순간이동처럼, 경로는 신경 쓰지 않고 목표 지점으로만 가요
비유: 집에서 학교 가는데, 어떤 길로 가든 상관없이 그냥 학교만 도착하면 돼!
특징: 가장 빠르지만, 중간에 장애물 피할 수 없어요

L (Linear) - 직선 이동

개념: 자를 대고 그은 것처럼 일직선으로 움직여요
비유: 두 점 사이를 연결하는 가장 짧은 직선 경로
특징: 용접, 본드 도포 등 정확한 직선이 필요할 때 사용

C (Circular) - 원형/곡선 이동

개념: 둥글게, 곡선을 그리며 움직여요
비유: 컵의 손잡이를 따라 움직이는 것처럼
특징: 부드러운 곡선 작업에 필요 (예: 원형 용접)

사용 설명서 (STEP BY STEP)

이미지를 업로드해주시면, 실제 HH020-03 티치펜던트의:

각 버튼 위치와 기능
P/L/C 설정 방법
실제 조작 순서

를 정확하게 안내해드릴게요! 📸

로봇 좌표계 완벽 가이드 🤖📐

🎯 1. 좌표계란? (ELI5)

5살 설명: 로봇에게 "어디로 가라"고 말하려면, 기준점이 필요해요. 마치 보물찾기에서 "나무에서 3걸음 앞, 2걸음 오른쪽"처럼 말하는 것처럼요!

기술 설명: 로봇의 위치와 방향을 정의하는 기준 시스템이에요.

📊 2. 로봇의 주요 좌표계 종류

🌐 1) World 좌표계 (절대 좌표계 / 베이스 좌표계)

개념

로봇 베이스(바닥 고정부)를 기준으로 하는 절대 좌표
로봇이 어떻게 움직여도 변하지 않는 고정된 기준

축 방향

        Z↑ (위/아래)
        |
        |
        |______→ Y (앞/뒤)
       /
      /
     ↙ X (좌/우)

특징

✅ 가장 직관적
✅ 여러 로봇이 함께 작업할 때 유리
✅ 작업대 위치가 고정일 때 사용

사용 예시

"로봇아, 베이스에서 X=300mm, Y=400mm, Z=500mm 위치로 가!"
→ 로봇이 어떤 자세든 항상 같은 위치로 이동

🦾 2) Tool 좌표계 (공구 좌표계)

개념

로봇 손끝(엔드이펙터)을 기준으로 하는 좌표
공구가 바라보는 방향이 기준

축 방향

로봇 손끝 기준:
    Z (공구 방향, 앞으로)
    ↑
    |
    |______→ Y
   /
  ↙ X

특징

✅ 용접, 그라인딩 같은 공구 작업에 최적
✅ 로봇이 회전해도 공구 기준으로 움직임
✅ "앞으로 10mm"가 공구 방향으로 10mm

사용 예시

용접 작업 중:
"공구를 기준으로 Z방향(앞)으로 50mm 이동"
→ 로봇 자세와 관계없이 용접 토치가 앞으로 전진

📦 3) User 좌표계 (사용자 정의 좌표계)

개념

작업자가 임의로 설정하는 좌표계
작업물, 컨베이어, 팔레트 등을 기준으로 설정 가능

특징

✅ 기울어진 작업대에서 유용
✅ 여러 작업 위치를 독립적으로 관리
✅ 유연한 작업 환경 구축

사용 예시

상황: 30도 기울어진 작업대

User 좌표계 설정:
- 원점: 작업대 모서리
- Z축: 작업대에 수직
- X,Y축: 작업대 면을 따라

→ 이제 "Z=10mm"는 작업대에서 10mm 위를 의미!
   (World에서는 복잡한 계산 필요했을 것)

🔧 4) Joint 좌표계 (관절 좌표계)

개념

각 관절의 회전 각도로 위치를 표현
로봇의 내부 언어 같은 것

축 표현

J1: 1번 관절 각도 (베이스 회전)
J2: 2번 관절 각도 (숄더)
J3: 3번 관절 각도 (엘보우)
J4: 4번 관절 각도 (손목 회전)
J5: 5번 관절 각도 (손목 굽힘)
J6: 6번 관절 각도 (손목 비틀기)

특징

✅ 로봇 특이점(Singularity) 회피에 유리
❌ 사람이 직관적으로 이해하기 어려움

사용 예시

Joint 좌표:
J1=45°, J2=30°, J3=-20°, J4=0°, J5=90°, J6=0°

→ 각 관절이 정확히 이 각도로 움직임

🎮 3. 티치펜던트에서 좌표계 전환 방법

STEP 1: 조그 모드 진입

왼쪽 메뉴 "조그인칭" 클릭
하단 다이얼 "M (Manual)" 위치

STEP 2: 좌표계 선택

티치펜던트 하단의 "좌표계 기억" 버튼 클릭
또는 화면 메뉴에서 좌표계 선택

STEP 3: 좌표계 확인

화면 표시 예시:
- "World" 또는 "BASE": 절대 좌표계
- "Tool" 또는 "TOOL": 공구 좌표계
- "User1", "User2": 사용자 좌표계
- "Joint": 관절 좌표계

🛠️ 4. 좌표계별 로봇 움직임 비교

실험: "X+ 버튼" 눌렀을 때

World 좌표계

        Z↑
        |
   🤖  |______→ Y
       /
      ↙ X

X+ 누름 → 로봇이 베이스 기준 오른쪽으로 이동
(로봇 자세와 무관하게 항상 같은 방향)

Tool 좌표계

로봇이 위를 보고 있을 때:
      Z(공구)
      ↑
   🤖 |
      |

X+ 누름 → 공구 기준 오른쪽으로 이동
(로봇이 회전하면 World에서는 다른 방향)

Joint 좌표계

J1+ 누름 → 1번 관절(베이스) 회전
J2+ 누름 → 2번 관절(숄더) 회전
...
(직선 이동이 아니라 관절 회전!)

📚 5. 좌표계 실전 활용 가이드

상황별 최적 좌표계

작업 내용	추천 좌표계	이유
픽앤플레이스 (물건 옮기기)	World	고정된 위치, 직관적
용접/연마 작업	Tool	공구 방향 제어 필요
기울어진 작업대	User	작업면 기준 편리
특이점 회피	Joint	관절 직접 제어
팔레타이징	User	팔레트 기준 좌표

예제 1: 용접 작업

문제: 곡선 용접 시 토치를 항상 수직으로 유지

해결:
1. Tool 좌표계 선택
2. 토치 끝을 Tool 원점으로 설정
3. Z축 = 토치 방향
4. 프로그래밍:
   - C1, C2, C3 (곡선 경로)
   - Tool 좌표계에서 Z방향 유지
   
→ 로봇이 자동으로 토치 방향 유지하며 곡선 이동!

예제 2: 기울어진 컨베이어 작업

문제: 30도 기울어진 컨베이어에서 물건 집기

해결:
1. User 좌표계 생성
2. 3점 티칭으로 컨베이어 면 정의:
   - P1: 컨베이어 원점
   - P2: X축 방향점
   - P3: Y축 방향점
3. User1 좌표계 활성화
4. 이제 Z=10mm는 컨베이어에서 10mm 위!

→ 복잡한 각도 계산 불필요!

🎓 6. User 좌표계 설정 방법 (STEP BY STEP)

방법 1: 3점 티칭

STEP 1: 원점 설정

1. 작업대의 기준점으로 로봇 이동
2. "자보 기억" → P1 (원점)

STEP 2: X축 방향 설정

1. 원점에서 X축 방향으로 이동 (예: 100mm 오른쪽)
2. "자보 기억" → P2 (X축 방향)

STEP 3: Y축 방향 설정

1. 원점에서 Y축 방향으로 이동 (예: 100mm 앞)
2. "자보 기억" → P3 (Y축 방향)

STEP 4: 좌표계 계산

1. 메뉴: "속성" → "좌표계 설정"
2. "3점 티칭" 선택
3. P1, P2, P3 입력
4. "User1"로 저장
5. 확인

방법 2: 직접 입력 (고급)

좌표계 정의:
- 원점: X=500, Y=300, Z=200
- 회전: RX=0, RY=0, RZ=30° (30도 회전)

→ 수치로 직접 입력

⚠️ 7. 좌표계 사용 시 주의사항

❗ 흔한 실수

실수 1: 좌표계 혼동

❌ World에서 티칭 → Tool에서 재생
→ 전혀 다른 위치로 이동!

✅ 티칭과 재생은 같은 좌표계에서!

실수 2: Tool 좌표계 미설정

❌ Tool 설정 안 함 → 기본값 사용
→ 공구 끝이 아닌 플랜지 중심 기준

✅ 용접 토치, 그리퍼 등 Tool 데이터 정확히 입력!

실수 3: User 좌표계 충돌

❌ User1, User2를 혼용하여 사용
→ 예상치 못한 위치로 이동

✅ 작업별로 좌표계를 명확히 구분!

🔒 안전 수칙

좌표계 변경 후 반드시 확인
- 저속(LOW)으로 테스트 이동
- 예상 경로 확인
User 좌표계 사용 시
- 설정 후 여러 점에서 검증
- Z축 방향 특히 주의 (충돌 위험)
Joint 좌표계 사용 시
- 특이점 근처 주의
- 예상치 못한 빠른 동작 가능

📖 8. 좌표계 변환 이해하기

개념

World → Tool 변환:

로봇이 45도 회전했다면?

World에서 X=100mm = Tool에서는 X=70.7mm, Y=70.7mm
(삼각함수 계산: 100 × cos45° = 70.7)

→ 로봇 컨트롤러가 자동 계산!

실습 예제

실험:
1. World 좌표계에서 X+ 버튼 10번 클릭
2. Tool 좌표계로 변경
3. 다시 X+ 버튼 10번 클릭

관찰:
- 로봇이 다른 방향으로 이동!
- 하지만 각 좌표계에서는 정확히 X축 방향

→ 좌표계의 차이를 체감!

🎯 9. 초보자 연습 순서

1단계: World 좌표계 익히기 ⭐

목표: 직육면체 공간 탐색

연습:
- X+/X- : 좌우 이동
- Y+/Y- : 전후 이동
- Z+/Z- : 상하 이동

→ 로봇 자세와 무관하게 같은 방향 이동 확인!

2단계: Tool 좌표계 체험

목표: 공구 기준 이동 이해

연습:
1. 로봇을 90도 회전시킨 자세로
2. Tool 좌표계 선택
3. X+ 버튼 클릭
4. 공구 기준 오른쪽으로 이동 확인

→ World와의 차이 체감!

3단계: User 좌표계 설정

목표: 임의의 작업대 좌표계 만들기

연습:
1. 책상 모서리에 User 좌표계 설정
2. 3점 티칭 방식 사용
3. 설정 후 움직임 테스트

→ 실전 활용 능력 습득!

💡 10. 프로 팁

Tip 1: 좌표계 전환 단축키

티치펜던트에서:
- SHIFT + 좌표계 버튼 = 빠른 전환
- 자주 쓰는 좌표계는 단축 등록

Tip 2: 좌표계 확인 습관

작업 시작 전:
1. 화면 상단 좌표계 표시 확인
2. 한 번 테스트 이동
3. 예상 방향 일치 확인

→ 사고 예방!

Tip 3: 복잡한 작업은 User 활용

여러 각도 작업 시:
- User1: 작업대 A
- User2: 작업대 B
- User3: 컨베이어

→ 각 위치마다 좌표계 분리하여 관리!

📞 추가 질문 가이드

좌표계 관련해서 더 궁금한 점이 있으시면:

"특정 작업에 어떤 좌표계?" → 작업 내용 알려주세요
"User 좌표계 설정 어려워요" → 상세 가이드 제공
"좌표 변환 계산법?" → 수학적 설명 가능
"실전 예제 더 필요해요" → 구체적 시나리오 제공

궁금한 부분을 말씀해주세요! 🤖✨

🎓 최초 티칭 완벽 가이드 (초보자용)

📦 실습 프로젝트: "박스 옮기기 작업"

목표: A 위치의 박스를 집어서 B 위치로 옮기기

⚙️ STEP 0: 사전 준비 (안전 점검)

✅ 체크리스트

□ 로봇 주변 안전 확인 (사람, 장애물 없음)
□ 비상정지 버튼 위치 확인
□ 그리퍼(집게) 장착 확인
□ 작업 공간에 박스 배치
□ 티치펜던트 연결 확인

🔧 초기 설정

전원 켜기
- 로봇 메인 전원 ON
- 티치펜던트 화면 확인

모드 설정

하단 다이얼: M (Manual) 위치로 회전

속도 설정

SPEED: LOW (낮은 속도) 선택
→ 안전을 위해 처음엔 느리게!

🚀 STEP 1: 홈 포지션으로 이동

홈 포지션이란?

로봇의 기본 대기 자세
모든 작업의 시작과 끝 위치

조작 방법

1-1. 조그 모드 활성화

왼쪽 메뉴 → "조그인칭" 🎮 클릭

1-2. 좌표계 선택

"좌표계 기억" 버튼 → "Joint" 선택
(또는 World 선택 가능)

1-3. 홈 포지션 만들기

목표 자세:
- 로봇 팔을 위로 쭉 펴기
- 관절들이 충돌하지 않는 안전한 자세

조작:
1. 녹색 십자키 또는 Joint 버튼 사용
2. J1 (베이스): 0° (정면)
3. J2 (숄더): -90° (팔 들기)
4. J3 (엘보우): 90° (팔 펴기)
5. J4~J6: 0° (손목 정렬)

→ 로봇이 안전한 대기 자세가 됨!

1-4. 홈 포지션 저장

1. "자보 기억" 버튼 클릭
2. 화면에 "P0" 또는 "HOME" 표시
3. 확인

📍 STEP 2: 접근 위치 티칭 (A 상단)

왜 필요한가?

박스 바로 위에서 안전하게 하강하기 위해
장애물 회피

조작 방법

2-1. World 좌표계로 변경

"좌표계 기억" → "World" 선택
→ 직관적인 위치 이동

2-2. A 박스 상단으로 이동

목표: 박스 위 약 10cm 위치

조작:
1. X+/X- 버튼: 좌우 이동 (박스 위치로)
2. Y+/Y- 버튼: 앞뒤 이동
3. Z+/Z- 버튼: 상하 이동

💡 Tip: 
- 한 번에 한 축씩 이동!
- X축 맞추고 → Y축 맞추고 → Z축 맞추기

2-3. 그리퍼 방향 조정

로봇 손목 회전:
1. RZ+ (또는 J6+): 그리퍼 회전
2. 박스를 잡기 좋은 각도로 조정

확인:
- 그리퍼가 박스 중심을 향하는가?
- 그리퍼가 수평인가?

2-4. 위치 저장

1. "자보 기억" 버튼 클릭
2. 화면: "P1" (첫 번째 포인트)
3. 확인

💾 저장 완료!

📦 STEP 3: 집기 위치 티칭 (A 박스)

조작 방법

3-1. 천천히 하강

현재: P1 (박스 상단 10cm)
목표: 박스를 잡을 수 있는 높이

조작:
1. Z- 버튼을 짧게 여러 번 클릭
2. 그리퍼가 박스에 닿기 직전까지
3. 천~천히 내려가기 (충돌 주의!)

⚠️ 주의:
- 너무 빨리 내리면 충돌!
- "ESC" 버튼 언제든 누를 준비

3-2. 정확한 위치 미세 조정

X, Y, Z축으로 미세 조정:
- 그리퍼가 박스를 정확히 잡을 수 있는가?
- 그리퍼 날이 박스 양쪽에 위치하는가?

확인 후:
1. "자보 기억" 버튼
2. 화면: "P2" (두 번째 포인트)
3. 확인

3-3. 그리퍼 닫기 테스트 (선택 사항)

※ 실제 집기 동작은 프로그램에서 명령
여기서는 위치만 기억!

⬆️ STEP 4: 들어올리기 위치 티칭

조작 방법

4-1. 수직 상승

목표: 박스를 들고 안전하게 상승

조작:
1. Z+ 버튼 클릭 (위로 이동)
2. 약 15cm 상승
3. 박스가 작업대/다른 물체와 충돌하지 않는 높이

확인:
- 박스가 완전히 떠 있는가?
- 주변 장애물과 여유 공간이 있는가?

4-2. 위치 저장

1. "자보 기억" 버튼
2. 화면: "P3"
3. 확인

🚚 STEP 5: B 위치 접근 티칭 (B 상단)

조작 방법

5-1. B 위치로 이동

목표: B 위치 상단 (안전 높이)

조작:
1. X+/X- : B 위치 X좌표로
2. Y+/Y- : B 위치 Y좌표로
3. Z축은 유지 (충돌 방지)

💡 경로 전략:
- 장애물 있으면: 높이 유지하고 이동
- 장애물 없으면: 직접 이동 가능

5-2. 위치 저장

1. "자보 기억" 버튼
2. 화면: "P4"
3. 확인

📥 STEP 6: 놓기 위치 티칭 (B 위치)

조작 방법

6-1. 하강

조작:
1. Z- 버튼으로 천천히 하강
2. B 위치 바닥/작업대에 박스가 닿을 높이
3. 그리퍼를 열었을 때 박스가 안정적으로 놓일 높이

⚠️ 충돌 주의!

6-2. 미세 조정

X, Y 위치 최종 확인:
- 박스를 놓을 정확한 위치인가?
- 주변 공간 확보되었는가?

6-3. 위치 저장

1. "자보 기억" 버튼
2. 화면: "P5"
3. 확인

⬆️ STEP 7: 완료 위치 티칭 (B 상단)

조작 방법

7-1. 상승

조작:
1. Z+ 버튼으로 상승
2. 약 15cm 위로
3. 그리퍼를 뺄 수 있는 안전 높이

7-2. 위치 저장

1. "자보 기억" 버튼
2. 화면: "P6"
3. 확인

🏠 STEP 8: 홈으로 복귀

조작 방법

8-1. 홈 포지션으로 이동

방법 1: 수동 이동
- Joint 버튼들로 처음 홈 자세로

방법 2: 저장된 홈 사용
- 프로그램에서 P0 (홈) 호출

8-2. 위치 확인

홈 자세가 맞으면:
- 로봇이 안전한 대기 자세
- 다음 작업 준비 완료

💻 STEP 9: 프로그램 작성

프로그램 구조

[프로그램명: BOX_TRANSFER]

LINE 1:  MOVE P P0    // 홈 포지션
LINE 2:  MOVE P P1    // A 상단 접근
LINE 3:  MOVE L P2    // A 집기 위치 (직선)
LINE 4:  GRIP CLOSE   // 그리퍼 닫기
LINE 5:  WAIT 0.5     // 0.5초 대기
LINE 6:  MOVE L P3    // 들어올리기 (직선)
LINE 7:  MOVE P P4    // B 상단 이동
LINE 8:  MOVE L P5    // B 놓기 위치 (직선)
LINE 9:  GRIP OPEN    // 그리퍼 열기
LINE 10: WAIT 0.5     // 0.5초 대기
LINE 11: MOVE L P6    // B 상단 상승 (직선)
LINE 12: MOVE P P0    // 홈 복귀
LINE 13: END          // 프로그램 종료

프로그램 입력 방법

9-1. 프로그램 편집 모드

1. 왼쪽 메뉴 → "Cmd 실행단위" 클릭
2. 새 프로그램 생성
3. 프로그램명 입력: "BOX_TRANSFER"

9-2. 명령어 입력

각 LINE 입력:

LINE 1 입력:
1. "MOVE" 명령 선택
2. 보간 타입: "P" 선택
3. 포인트: "P0" 입력
4. 속도: 80% (기본값)
5. 확인

LINE 2~12도 동일한 방법으로 입력

9-3. 보간 타입 선택 가이드

MOVE P: 빠른 이동 (경로 상관없음)
  → P0→P1, P3→P4, P6→P0

MOVE L: 직선 이동 (정확한 경로)
  → P1→P2 (하강), P2→P3 (상승)
  → P4→P5 (하강), P5→P6 (상승)

▶️ STEP 10: 프로그램 실행 (테스트)

안전 테스트 순서

10-1. 저속 테스트

1. 다이얼: "M (Manual)" 위치 유지
2. SPEED: "LOW" 선택 (거북이 속도)
3. 프로그램 선택: "BOX_TRANSFER"
4. "START" 버튼 클릭

⚠️ 손은 항상 STOP 버튼 근처!

10-2. 한 줄씩 실행 (STEP 모드)

1. 화면: STEP 모드 선택
2. "FWD" 버튼 클릭 → 한 줄 실행
3. 각 LINE마다 동작 확인
4. 이상 없으면 다음 LINE

💡 이점:
- 각 동작을 자세히 관찰
- 문제 발생 시 즉시 정지
- 안전!

10-3. 문제 발견 시

문제 예시:
- 로봇이 이상한 경로로 이동
- 박스를 정확히 안 잡음
- 충돌 위험

해결:
1. "ESC" 또는 "STOP" 누르기
2. 문제 포인트 다시 티칭
3. "속성" 메뉴에서 해당 포인트 수정
4. 다시 테스트

🎯 STEP 11: 속도 올리기 (검증 완료 후)

단계적 속도 증가

11-1. 중간 속도 테스트

1. SPEED: "HI" 선택 (또는 50% 설정)
2. 전체 프로그램 실행
3. 동작 관찰
4. 이상 없으면 OK

11-2. 최종 속도 설정

1. 프로그램 편집
2. 각 MOVE 명령의 속도 조정
   - 이동: 80~100%
   - 접근/후퇴: 50~70%
   - 정밀 작업: 30~50%
3. 저장

11-3. 자동 모드 전환

완전히 검증되면:
1. 다이얼: "A (Auto)" 위치
2. 프로그램 자동 실행 가능
3. 생산 모드 시작!

⚠️ Auto 모드는 검증 완료 후에만!

📊 전체 작업 타임라인 요약

[타임라인]

0:00 - 사전 준비 (안전 점검)
  ↓
0:05 - P0 홈 포지션 티칭
  ↓
0:10 - P1 A 상단 접근 티칭
  ↓
0:15 - P2 A 집기 위치 티칭
  ↓
0:20 - P3 A 들기 위치 티칭
  ↓
0:25 - P4 B 상단 접근 티칭
  ↓
0:30 - P5 B 놓기 위치 티칭
  ↓
0:35 - P6 B 완료 위치 티칭
  ↓
0:40 - 프로그램 작성
  ↓
0:50 - STEP 모드 테스트
  ↓
1:00 - 전체 실행 테스트
  ↓
1:10 - 속도 조정 및 최적화
  ↓
1:20 - 완료! 🎉

총 소요 시간: 약 60~90분 (초보자 기준)

⚠️ 주의사항 및 안전 수칙

❗ 절대 금지

❌ 빠른 속도로 시작
❌ 로봇 작동 중 작업 공간 진입
❌ 비상정지 버튼 모름
❌ 한 번에 여러 축 동시 이동
❌ 프로그램 검증 없이 Auto 모드

✅ 필수 습관

✅ 항상 LOW 속도로 시작
✅ STEP 모드로 한 줄씩 확인
✅ 손은 STOP 버튼 근처
✅ 천천히, 한 축씩 이동
✅ 충분한 여유 공간 확보

🛠️ 문제 해결 (트러블슈팅)

문제 1: 로봇이 이상한 경로로 이동

원인: P 보간 사용 시 예상치 못한 경로

해결:
1. 중간 경유점 추가
2. L 보간으로 변경 (직선 보장)
3. 각 구간을 더 세밀하게 나누기

예시:
P1 → P2 (P 보간, 이상 경로)
↓
P1 → P1.5 → P2 (경유점 추가)
또는
P1 → P2 (L 보간으로 변경)

문제 2: 그리퍼가 박스를 못 잡음

원인: 위치 또는 방향 오차

해결:
1. P2 (집기 위치) 재티칭
2. X, Y 위치 정확히 맞추기
3. RZ (회전) 각도 확인
4. 그리퍼 너비 확인

체크:
- 그리퍼 날이 박스 양쪽에?
- 그리퍼 열림 크기 충분한가?

문제 3: 특이점(Singularity) 경고

경고 메시지:
"E6066 허재 ARM이 이동는 각도가..."

원인: 로봇 팔이 일직선이 되는 자세

해결:
1. Joint 좌표계로 변경
2. 관절을 살짝 구부리기
3. 경유점 추가하여 특이점 회피
4. 경로 재설계

💡 특이점 회피:
- 팔을 완전히 펴지 않기
- J3 (엘보우)를 약간 구부린 상태 유지

문제 4: 충돌 위험

증상: 로봇이 작업대/벽에 부딪힐 것 같음

즉시 조치:
1. "ESC" 또는 "STOP" 누르기
2. 조그로 안전 위치 이동
3. 문제 포인트 재티칭

예방:
- 충분한 접근/후퇴 거리
- Z축 높이 여유 확보
- 경로 시뮬레이션 (화면 확인)

📈 숙련도별 다음 단계

초급 → 중급

학습 목표:
✅ 박스 옮기기 마스터
✅ P, L, C 보간 모두 사용
✅ 그리퍼 제어 추가
✅ 속도 최적화

다음 프로젝트:
→ 여러 박스 연속 옮기기 (루프)
→ 스택 쌓기 (Z축 변화)

중급 → 고급

학습 목표:
✅ User 좌표계 활용
✅ 센서 입력 처리
✅ 조건 분기 (IF문)
✅ 팔레타이징

다음 프로젝트:
→ 컨베이어 픽앤플레이스
→ 비전 시스템 연동

🎬 실전 팁

Tip 1: 티칭 순서 최적화

효율적인 순서:
1. 먼저 모든 위치 대략 찾기
2. 나중에 한 번에 미세 조정
3. 프로그램 작성은 마지막

이유:
- 전체 경로 파악 가능
- 간섭/충돌 사전 발견
- 수정 효율적

Tip 2: 백업 습관

중요한 순간에 저장:
- 홈 포지션 완성 시
- 모든 포인트 티칭 완료 시
- 프로그램 작성 완료 시
- 최적화 전

방법:
- 프로그램 내보내기
- 포인트 데이터 기록

Tip 3: 주석 활용

프로그램에 주석 추가:

LINE 1: MOVE P P0  // 홈 대기 위치
LINE 2: MOVE P P1  // A박스 상단 접근
LINE 3: MOVE L P2  // A박스 집기 (직선하강)

→ 나중에 수정할 때 이해 쉬움!

✅ 최종 체크리스트

티칭 완료 전 확인

□ 모든 포인트 저장 완료 (P0~P6)
□ 프로그램 작성 완료
□ STEP 모드 테스트 성공
□ 전체 사이클 테스트 성공
□ 충돌/간섭 없음 확인
□ 그리퍼 동작 정상
□ 속도 최적화 완료
□ 프로그램 저장/백업
□ 안전 구역 설정
□ 작업 매뉴얼 작성

🎉 축하합니다!

첫 티칭 작업을 완료하셨습니다! 🤖✨

이제 할 수 있는 것:

로봇을 원하는 위치로 이동
포인트 티칭 및 저장
기본 프로그램 작성 및 실행
안전하게 로봇 운전

다음 학습 추천:

더 복잡한 경로 (곡선, 다중 경유점)
센서 활용 (비전, 힘 센서)
생산성 최적화 (사이클 타임 단축)

📞 추가 도움

혹시 실습 중 막히는 부분이 있으면:

"OO 단계에서 막혔어요" → 상세 가이드 제공
"에러 메시지: XXX" → 해결 방법 설명
"다른 작업 예시 필요해요" → 추가 프로젝트 제공

언제든 질문해주세요! 🙋‍♂️

https://claude.ai/chat/2291e967-09c6-4e3a-9407-5579d10c7a36

🎯 가상 펜던트 작업 플로우차트 완성!

위의 플로우차트는 박스 옮기기 작업을 기준으로 작성되었습니다.

📋 플로우차트 주요 구간 설명

🟢 1단계: 준비 (초록색)

작업 시작
안전 점검
전원 및 초기 설정

🟣 2단계: 티칭 (보라색)

조그 모드 진입
P0~P6 포인트 티칭
좌표계 설정

🔵 3단계: 프로그래밍 (파란색)

프로그램 편집기 실행
LINE 1~13 명령어 입력
프로그램 저장

🟡 4단계: 테스트 (노란색)

STEP 모드 테스트
전체 실행 테스트
문제 발생 시 재작업

🔴 5단계: 오류 처리 (빨간색)

문제 확인
포인트 재티칭
재테스트

🔵 6단계: 완료 (파란색)

속도 최적화
자동 모드 전환
작업 완료

🎮 티치펜던트 버튼 매핑

플로우차트의 각 단계에서 사용하는 실제 버튼:

조그 모드 진입

왼쪽 메뉴: "조그인칭" 클릭

좌표계 전환

"좌표계 기억" 버튼 → World/Joint 선택

로봇 이동

녹색 십자키: ▲▼◀▶
X+/X-, Y+/Y-, Z+/Z- 버튼

위치 저장

"자보 기억" 버튼

프로그램 작성

왼쪽 메뉴: "Cmd 실행단위"

실행 제어

FWD: 한 줄 실행 (STEP 모드)
START: 프로그램 시작 (녹색)
STOP: 비상 정지 (빨간색)
ESC: 취소

⏱️ 예상 소요 시간

준비 단계:        5분
티칭 단계:       30분 (P0~P6)
프로그래밍:      10분
테스트:         15분
최적화:         10분
──────────────────────
총 소요 시간:    약 70분

💡 플로우차트 활용 팁

Tip 1: 프린트해서 옆에 두기

작업 중 참고용으로 활용
체크리스트처럼 사용

Tip 2: 문제 발생 시 위치 파악

어느 단계에서 막혔는지 확인
해당 구간으로 돌아가서 재작업

Tip 3: 커스터마이징

자신의 작업에 맞게 수정
단계 추가/삭제 가능

다른 작업(용접, 팔레타이징 등)을 위한 플로우차트가 필요하거나, 더 자세한 단계별 가이드가 필요하시면 말씀해주세요! 🤖✨

flowchart TD

Start([🚀 작업 시작]) --> Safety[⚠️ 안전 점검 - 주변 확인 - STOP 버튼 위치 확인]

Safety --> PowerOn[🔌 전원 켜기 - 로봇 메인 전원 ON - 티치펜던트 확인]

PowerOn --> ModeSet[⚙️ 초기 설정 - 다이얼: M Manual - 속도: LOW]

ModeSet --> JogMode[🎮 조그 모드 진입 좌측 메뉴: 조그인칭 클릭]

JogMode --> CoordSelect{🌐 좌표계 선택 Joint or World?}

CoordSelect -->|Joint| HomePos[🏠 P0: 홈 포지션 - 안전한 대기 자세 - 자보 기억 버튼]

CoordSelect -->|World| HomePos

HomePos --> WorldCoord[🌍 World 좌표계 전환 좌표계 기억 → World]

WorldCoord --> P1[📍 P1: A 상단 접근 - X/Y/Z 버튼으로 이동 - 박스 위 10cm - 자보 기억]

P1 --> P2[📦 P2: A 집기 위치 - Z- 버튼으로 하강 - 그리퍼 위치 조정 - 자보 기억]

P2 --> P3[⬆️ P3: A 들기 위치 - Z+ 버튼으로 상승 - 15cm 위로 - 자보 기억]

P3 --> P4[🚚 P4: B 상단 접근 - X/Y 이동 B위치로 - Z축 유지 - 자보 기억]

P4 --> P5[📥 P5: B 놓기 위치 - Z- 버튼으로 하강 - 놓을 위치 조정 - 자보 기억]

P5 --> P6[⬆️ P6: B 완료 위치 - Z+ 버튼으로 상승 - 15cm 위로 - 자보 기억]

P6 --> CheckPoints{✅ 모든 포인트 티칭 완료?}

CheckPoints -->|아니오| P1

CheckPoints -->|예| ProgramEdit[💻 프로그램 작성 Cmd 실행단위 클릭]

ProgramEdit --> CreateProg[📝 새 프로그램 생성 이름: BOX_TRANSFER]

CreateProg --> Line1[LINE 1: MOVE P P0 홈 포지션]

Line1 --> Line2[LINE 2: MOVE P P1 A 상단 접근]

Line2 --> Line3[LINE 3: MOVE L P2 A 집기 위치 직선]

Line3 --> Line4[LINE 4: GRIP CLOSE 그리퍼 닫기]

Line4 --> Line5[LINE 5: WAIT 0.5 0.5초 대기]

Line5 --> Line6[LINE 6: MOVE L P3 들어올리기 직선]

Line6 --> Line7[LINE 7: MOVE P P4 B 상단 이동]

Line7 --> Line8[LINE 8: MOVE L P5 B 놓기 위치 직선]

Line8 --> Line9[LINE 9: GRIP OPEN 그리퍼 열기]

Line9 --> Line10[LINE 10: WAIT 0.5 0.5초 대기]

Line10 --> Line11[LINE 11: MOVE L P6 B 상단 상승 직선]

Line11 --> Line12[LINE 12: MOVE P P0 홈 복귀]

Line12 --> Line13[LINE 13: END 프로그램 종료]

Line13 --> SaveProg[💾 프로그램 저장]

SaveProg --> StepTest[🐢 STEP 모드 테스트 - SPEED: LOW - FWD 버튼으로 한 줄씩 - 각 동작 확인]

StepTest --> TestOK{테스트 성공?}

TestOK -->|문제 발생| ErrorCheck[⚠️ 문제 확인 - ESC/STOP - 포인트 재티칭]

ErrorCheck --> StepTest

TestOK -->|성공| FullTest[▶️ 전체 실행 테스트 - SPEED: LOW - START 버튼 - 전체 사이클 관찰]

FullTest --> FullOK{전체 테스트 성공?}

FullOK -->|문제 발생| ErrorCheck

FullOK -->|성공| SpeedUp[⚡ 속도 올리기 - SPEED: HI - 속도 50-100% - 재테스트]

SpeedUp --> FinalCheck[✅ 최종 검증 - 여러 사이클 실행 - 안정성 확인]

FinalCheck --> AutoMode{자동 모드 전환?}

AutoMode -->|예| AutoSet[🤖 자동 모드 - 다이얼: A Auto - 생산 시작]

AutoMode -->|아니오| ManualKeep[🔧 수동 모드 유지 - 추가 조정 작업]

AutoSet --> Complete([🎉 작업 완료!])

ManualKeep --> Complete

style Start fill:#4CAF50,stroke:#2E7D32,stroke-width:3px,color:#fff

style Complete fill:#2196F3,stroke:#1565C0,stroke-width:3px,color:#fff

style Safety fill:#FF9800,stroke:#E65100,stroke-width:2px

style ErrorCheck fill:#F44336,stroke:#C62828,stroke-width:2px,color:#fff

style TestOK fill:#FFF176,stroke:#F57F17,stroke-width:2px

style FullOK fill:#FFF176,stroke:#F57F17,stroke-width:2px

style AutoMode fill:#FFF176,stroke:#F57F17,stroke-width:2px

style JogMode fill:#E1BEE7,stroke:#6A1B9A,stroke-width:2px

style ProgramEdit fill:#B3E5FC,stroke:#01579B,stroke-width:2px

style StepTest fill:#C5E1A5,stroke:#33691E,stroke-width:2px

Hi6 로봇 조작

▶ 산업용 로봇 동작과 생산 현장에서의 역할에 대해 학습 한다.

▶ 로봇을 운영하는데 필요한 조작 지식과 기술을 습득 한다. ▶ 생산 자동화 설비인 로봇의 운영 방법을 터득한다.

▶ 산업용 로봇 동작과 생산 현장에서의 역할에 대해 학습 한다. ▶ 로봇을 운영하는데 필요한 조작 지식과 기술을 습득 한다. ▶ 생산 자동화 설비인 로봇의 운영 방법을 터득한다.

로봇교육 신청을 하실 고객사에서는 HD현대로보틱스(주) 홈페이지에서 기업회원(사외기업)으로 회원가입을 하시고 교육 신청 후 안내메일이 발송됩니다.
교육 문의: TEL 053-670-7097 / FAX 053-615-9516

교육신청 접수 완료

교육신청이 성공적으로 접수되었습니다.
교육신청 완료는 담당자 승인 후 메일을 통해 안내드리고 있습니다.

1. 교육 과정
-Hi6 로봇 조작
2. 교육 일시
- 12/01 ~ 12/03 (3일), 09:00~16:00
3. 교육 장소
- 경북 경산시 하양읍 하양로 13-13 대구카톨릭대학교 공학관
4. 준비물
- 실물 신분증, 안전화

* 준비물: 신분증, 안전화

구독

2025년 12월 1일 월요일

12.01 - 현대로봇(경산)- HH020-03 , 가상 페치텐던트，

현대 로보틱스 HH020-03 티치펜던트 분석 보고서 🤖

📋 1. 화면 구성 (ELI5)

왼쪽 메뉴 (세로 버튼들)

오른쪽 메뉴

상단 정보

🎮 2. 티치펜던트 키보드 설명 (ELI5)

🟢 이동 제어 버튼 (상단 녹색 영역)

SHIFT [교시]

STEP/SPEED 전환

ESC

녹색 십자 방향키 ▲▼◀▶

⚪ 축 제어 버튼 (중간 흰색 영역)

X, Y, Z 축 버튼

RX, RY, RZ 축 버튼 (회전)

J7-, J7+ / J8-, J8+

🔢 숫자 버튼 (1~9, 0)

🟢 기능 버튼 (하단)

자보 취소 [재보 기억]

GUN [Arc ON]

좌표계 기억 [좌표계 스텝]

1 / 2 / 3 (하단 숫자)

🔴 비상 버튼

START (녹색)

STOP (빨간색)

하단 빨간 삼각형 ⚠️

🎚️ 하단 다이얼

A ↔ M 스위치

R (Run): 실행 모드

📚 3. P, L, C 보간 사용법 (STEP BY STEP)

🎯 STEP 1: 조그 모드 진입

📍 STEP 2: P (Point) - 점 이동 프로그래밍

사용 시기: 경로는 중요하지 않고, 목표 위치만 도달하면 될 때

📏 STEP 3: L (Linear) - 직선 이동 프로그래밍

사용 시기: 정확한 직선 경로가 필요할 때 (용접, 접착제 도포)

⭕ STEP 4: C (Circular) - 원형/곡선 이동 프로그래밍

사용 시기: 둥근 경로가 필요할 때 (원형 용접, 곡선 도포)

⚙️ 4. 보간 설정 변경 방법

현재 보간 모드 확인

보간 모드 변경

🎓 5. 초보자를 위한 연습 순서

1단계: P (Point) 연습 ⭐ 추천!

2단계: L (Linear) 연습

3단계: C (Circular) 연습

⚠️ 6. 주의사항 (안전!)

🛑 필수 안전 수칙

💡 팁

📞 추가 도움이 필요하면?

보간(Interpolation)이란? 🎯

P (Point) - 점 이동

L (Linear) - 직선 이동

C (Circular) - 원형/곡선 이동

사용 설명서 (STEP BY STEP)

로봇 좌표계 완벽 가이드 🤖📐

🎯 1. 좌표계란? (ELI5)

📊 2. 로봇의 주요 좌표계 종류

🌐 1) World 좌표계 (절대 좌표계 / 베이스 좌표계)

개념

축 방향

특징

사용 예시

🦾 2) Tool 좌표계 (공구 좌표계)

개념

축 방향

특징

사용 예시

📦 3) User 좌표계 (사용자 정의 좌표계)

개념

특징

사용 예시

🔧 4) Joint 좌표계 (관절 좌표계)

개념

축 표현

특징

사용 예시

🎮 3. 티치펜던트에서 좌표계 전환 방법

STEP 1: 조그 모드 진입

STEP 2: 좌표계 선택