ROS-2 9.13~ 원격 개발환경 구축 / WSL ???

 실습 1-10: 원격 개발환경 구축

n 원격 Host용으로 사용할 PC가 Windows OS일 경우 ‘Virtual Box”를 사용하여 “ubuntu

20.04(Guest OS)” 설치, 활용한다.

(참고: Windows 11 OS의 WSL을 사용해도 가능 하지만 복잡한 설정으로 인하여 Virtual

Box환경에서 Ubuntu를 설치하여 원격 Host PC로 사용하는 것을 권장한다.)

n 아래 사이트에서 Windows OS용(Host OS) Virtual Box 설치 파일 다운로드 받는다.

https://www.oracle.com/kr/virtualization/technologies/vm/downloads/virtualboxdownloads.

html

n “VirtualBox Extension Pack”과 “VBox GuestAdditions”도 같이 다운로드 받는다.

(참고: 위 다운로드 받아야 하는 파일들은 “실습_파일/1-10_원격개발환경구축”에 담아

놓았다.)

n Virtual Box 설치 및 Guest OS 환경 세팅

• Window PC에 Virtual Box 설치

다운로드 받은 ‘Virtual Box”설치 파일(예: VirtualBox-7.0.14-161095-Win.exe)을 더블

클릭해서 설치를 시작한다. 아래와 같은 화면에서 ‘Next’ 버튼을 누르고 ‘Finish’ 버튼이

나타날 때까지 설치를 진행한다.

• ‘Virtual Box” 기본 설치가 완료되면 Extension Pack(예:

Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-7.0.14.vbox-extpack)도 설치한다.

• Virtual box설치가 완료되면 실행하고, 아래와 같이 ‘새로 만들기’ 버튼을 누른다.

• 아래 화면과 같이 “가상머신 이름”과 “저장될 위치(폴더)” 그리고 ubuntu OS

image(iso)를 선택하고 ‘다음’ 버튼을 누른다. 이름에 ubuntu가 들어가면 자동으로

종류와 버전이 Linux – Ubuntu로 변경된다.

• 새로 만들 가상환경의 기본메모리와 프로세서 개수를 선택하고 ‘다음’을 누른다.

• “지금 새 가상 하드 디스크 만들기”를 선택하고 디스크 크기를 여유 있게 설정한 후

‘다음’ 버튼을 누른다. (아래 이미지는 100.00GB로 표시되어 있지만, Host PC 사양이

부족한 경우에는 30GB 정도로도 설정해도 충분하다.)

• 설정한 내용을 확인하고 제대로 설정이 됐다면 ‘완료’ 버튼을 누른다.

• ‘가상 머신 만들기’가 완료되면 ‘Virtual box’ 초기 화면(Virtual Box 관리자)의 ‘설정’

버튼을 누른다.

• ‘일반’ -> ‘고급’에서 클립보드 공유와 드래그 앤 드롭을 양방향으로 변경한다.

양방향으로 변경하면 HostPC와 Virtual Box의 가상 머신 간의 데이터 공유가

가능해진다.

• ‘설정’ –> ‘시스템’에서 부팅 순서를 아래와 같이 바꿔준다.

• ‘설정’ –> ‘네트워크’에서 아래와 같이 ‘어댑터에 브리지’로 변경하고 ‘확인’ 버튼을

누른다.

• Window PC에 다음과 같이 폴더를 생성한다. (경로: D:\share)

• ‘설정’ –> ‘공유 폴더’ 에서 빨간색으로 표시 된 부분을 눌러 공유 폴더를 추가한다.

• ‘설정’ –> ‘공유 폴더’ 에서 아래와 같이 공유 폴더에 윈도우 PC에 생성한 폴더 경로를

입력하고, 확인을 누른다.

• ‘설정’ –> ‘공유 폴더’ 에서 아래와 같이 공유 폴더가 추가된 것을 확인한다.

• 설정이 완료되면 ‘Virtual Box 관리자’에서 ‘시작’ 버튼을 눌러 생성한 가상머신을

실행한다. 그러면 잠시 후 아래 화면처럼 ‘Ubuntu’ 설치화면이 나타난다.

“Install Ubuntu”를 눌러 가상 머신 환경에서 ubuntu linux OS 설치를 시작한다.

• Keyboard layout설정 화면에서 “Continue” 버튼을 누른다.

• 아래 화면처럼 “Minimal Installation”을 선택하고 “Continue” 버튼을 누른다.

• “Installation type”에서 “Erase disk and install Ubuntu”를 선택하고 “Install Now”버튼을

누른다.

• 아래와 같은 화면이 나타나면 “Continue” 버튼을 누른다.

• 국가 설정화면에서 “Seoul”이 선택되었는지 확인하고 “Continue” 버튼을 누른다.

• 사용자 계정을 묻는 창이 나타나면 ‘Name’, ‘user name’, ‘password’를 입력하고

‘Continue’ 버튼을 누른다. (입력한 ID, PW는 반드시 기억해 둔다. ID/PW를 ‘nvidia’로

입력하는 것을 권장)

• Ubutu Linux가 설치 완료되는 동안 대기하고, 설치가 완료되면 “Restart now” 버튼을

누른다.

• “Please remove the installation medium, then press ENTER” 문구가 나오면 Enter키를

누른다. (삽입한 iso 이미지 파일을 제거하라는 의미인데 virtual box는 자동해제 해주기

때문에 Enter를 누르면 된다.)

• 만약 아래 화면처럼 검은색 이미지가 계속 나타나면 ‘X’표시를 눌러 시스템 전원 끄기를

누른 후 다시 시작한다.

• 아래와 같이 ‘Password’를 입력하라는 화면이 나타나면, 위에서 입력한 Password를

입력한다.

• Ubuntu가 정상적으로 부팅한후 아래와 화면과 같이 “Ubuntu 22.04.5 LTS upgrade”에

대한 팝업창이 나타나면 ‘Don’t Upgrade’ 버튼을 누른다.

• 그리고 아래 화면에서 ‘OK’ 버튼을 누른다.

• ‘Connect Your Online Accounts” 묻는 창에서 ‘skip’ 버튼을 눌러 무시한다.

• ‘Livepatch’ 창에서 ‘Next’ 버튼을 눌러 무시한다.

• ‘Help improve Ubuntu’ 창에서 ‘No, don’t send system info’를 선택하고 ‘Next’버튼을

누른다.

• ‘Privacy’를 묻는 창에서 ‘Next’ 버튼을 누른다.

• 마지막으로 ‘You’re ready to go!’ 창이 나오면 ‘Done’ 버튼을 눌러 Ubuntu 설정을

마무리한다.

• 그러면 아래와 같이 ubuntu 20.04 desktop 화면이 나타난다.

• Ubuntu 바탕 화면이 나타나면 ‘장치’ –> ‘게스트 확장 CD 이미지 삽입’을 누른다.

• 아래와 같은 창이 뜬다면 ‘Run’버튼을 누르고, Password를 입력해서 설치한다.

• 만약 Ubuntu 22.0x로 업그레이드를 묻는 창이 나타나면 반드시 ‘Don’t Upgrade’

버튼을 눌러 무시한다.

• 아래 화면과 같이 “Press Return to close this window…”가 뜬다면 ‘Enter’를 누른다.

게스트 확장 CD 이미지 삽입을 완료하면 아래와 같은 기능을 사용할 수 있다.

- 마우스 포인터 통합 (Mouse Pointer Integration)

- 공유 폴더 (Shared Folders)

- 더 나은 비디오 지원 (Better Video Support)

- 심리스 윈도우 (Seamless Windows)

- 클립보드 공유 (Shared Clipboard)

- 시간 동기화 (Time Synchronization)

• Host PC의 Ubuntu 20.04 설치 및 설정이 모두 완료되면 터미널을 열고 아래 명령어를

실행해서 rebooting 해준다.

$ sudo reboot

• 파일 관리자(Nautilus)를 열고, 공유 폴더가 있는지 확인한다.

• 공유 폴더를 들어가보면 사용자가 vboxsf 그룹에 없어서 다음과 같은 에러가 발생한다.

• 아래와 같은 명령어를 실행하여 vboxsf 그룹에 사용자를 추가한다.

$ sudo usermod -G vboxsf -a nvidia

(참고 : Virtual Box를 설치할 때 사용자명을 nvidia가 아닌 다른 이름으로 설치했다면

nvidia가 들어가는 자리에 설정한 사용자명을 입력하면 된다.)

• 아래와 같은 명령어를 실행하여 현재 사용중인 아이디가 vboxsf 그룹에 들어가있는지

확인한다.

$ cat /etc/group

• Virtual Box를 reboot 한다.

$ sudo reboot

• Window PC에 테스트 할 텍스트 파일을 만들고, 공유 폴더 경로와 Virtual Box 내의

공유 폴더 안에 같은 파일이 있는지 확인한다. Window PC에 있는 파일을 Virtual

Box로 옮겨야 할 때 공유 폴더를 사용하면 편리하게 옮길 수 있다.

n 원격 Host PC(Virtual Box + Ubuntu)에 ROS 설치

• ROS 패키지 서버 등록

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)

main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• ROS 패키지 서버 키 등록

$ sudo apt install curl

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo

apt-key add -

• 패키지 서버 업데이트

$ sudo apt update

• ROS Noetic 설치

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full (권장)

또는 아래와 같이 기본(desktop) 패키지를 설치할 수도 있다.

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

아래 화면처럼 설치여부를 묻는 화면이 나타나면 ‘Y’ + Enter키를 눌러 계속

진행한다.

• ROS 환경변수 추가 (설치된 ROS 기본 패키지를 시스템에 등록하기 위한 과정이다.)

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

(참고: 홈 폴더의 ‘.bashrc’파일을 텍스트 편집기로 열고, 맨 마지막 라인에 아래

스크립트를 추가해도 된다. )

source /opt/ros/noetic/setup.bash

• 터미널에 환경변수 반영(또는 터미널을 종료하고 다시 실행한다)

$ source ~/.bashrc

• ROS 패키지에 대한 주요 환경변수가 잘 설정되었는지 확인

$ export | grep ROS