모터 PID 제어

 모터 PID 제어

§ 비례-적분-미분 제어기(Proportional-Integral-Differential controller)

§ 피드백(feedback)제어기

• 제어하고자 하는 대상의 출력 값(output)을 측정하고,

원하는 설정 값(Set Point)과 비교하여 오차(error)를 계산

이 오차 값을 이용하여 제어에 필요한 제어 값 산출

§ 비례(Proportional)항:

• 현재 상태에서의 오차값의 크기에 비례한 제어작용

§ 적분(Integral)항:

• 정상상태(steady-state) 오차를 없애는 작용

§ 미분(Differential)항:

• 출력 값의 급격한 변화에 제동을 걸어 오버슛(overshoot)을 줄이고 안정성(stability)을 향상