가변저항을 이용한 모터속도제어 // 조이스틱을 활용한 AGV 제어 /// 블루투스 모듈을 이용한 AGV 제어

 (001)가변저항을 이용한 모터속도제어

void MotorControl(int a, int B, int C, int D, int S)

{

 }

Agv.digitalWrite(0, A);

Agv.digitalWrite(1, B);

Agv.digitalWrite(2, C);

Agv.digitalWrite(3, D);

Agv.analogWrite (PIN RWS, S);

Agv.analogWrite (PIN LWS, S);

void MotorControl(int a, int B, int C, int D, int S)

{

void loop() [

if (bluetooth.available())

message = (char) bluetooth.read();

switch (message)

【

24

case 'U':

MotorControl (LOW, HIGH, HIGH, LOW, 25);

break;

MotorControl(HIGH,LOW, HIGH, LOW, 100);

39

25

break:

41

40

case 'D':

43

}

MotorControl(LOW,HIGH, LOW, HIGH, 50);

44

break:

451

case 'R':

case 'L':

MotorControl (HIGH,LOW, LOW, HIGH, 25);

break:

case 'X':

MotorControl (LOW, LOW, LOW, LOW, 0);

break:

28

Agv.printf (message);

1 #include <SoftwareSerial.h>

2 #include <MetisAgv.h>

3 #include <MetisRemote10.h>

4

5 const int Tx = 2;

6 const int Rx = 3:

7 char message:

8 SoftwareSerial bluetooth (Tx, Rx);

9

10 void MotorControl (int A, int B, int C, int D, int S);

11

128 void setup() {

13

14

Agv. Initialize (19200);

151

bluetooth.begin(9600);

2 SoftwareSerial

일반 GPIO를 TTL 레벨의 UART 통신 포트로 사용하기 위해 제공하는 라이브러리 함수.

SoftwareSerial 변수명(Tx핀번호, Rx핀번호): 통신 객체를 새로 생성.

변수명.begin(통신속도) : 통신 속도를 지정하고 비동기 통신을 시작.

int 변수명.available(): 수신 포트에 도착한 매 시지가 존재하면 1을 리턴.

변수명.read(): 수신 포트에 도착한 메시지 1개 를 읽기.

-101-

 (002) 조이스틱을 활용한 AGV 제어

#include <MetisAgv.h>

2 #include <MetisRemote10.h>

3

4 #define PIN RWS O

5 #define PIN LWS 1

6

7 78

int SPEED = 50:

9 const int Threshold = 750:

10 const int L Threshold 250:

11

12 int Range (int VR):

14

waid MotorControl (int A, int B, int C, int D, int S):

15@void setup() {

16 Agv-Initialize (19200);

17

Agv.analogWrite (PIN_RWS, SPEED):

18

Agv.analogWrite (PIN_LWS, SPEED):

19)

2. Const (자료형)

#define과 비슷한 용도로 사용되며, 컴파일 후 절대 변하지 않는 상수,

#define과의 차이는 자료형을 지정 할 수 있다는 특징이 있음.

21 void loop()(

22 int VRx analogRead (A0);

23

int VRy analogRead (Al);

24

25

int x = Range (VRx);

26

int y Range (VRy);

27

26

if(x1 && y ==0)

29日

30

MotorControl (HIGH, LOW, HIGH, LOW, 100);

31

32

else if (x1640)

339

34

35

36

MotorControl (LOW, HIGH, LOW, HIGH, 50);

else if (x=0&y= 1)

37回

38

39

40

MotorControl(LOW,HIGH, HIGH, LOW, 25):

41日 【

42

else if (x == 0 && y=-1)

43 }

MotorControl (HIGH, LOW, LOW, HIGH,25);

45日

1

46

47

1

44 else

MotorControl (LOW, LOW, LOW, LOW,0);

49

50)

Agv.printf("VRx: id, VRy d", VRx, VRY):

53 int Range (int VR)

54日1

55

if (VR <L_Threshold)

56日

72

57

56

}

59

60日

61

62

63

65

66

67}

70

71

69 void MotorControl (int A, int B, int C, int D. inc 5)

return -1;

else if (VR > H_Threshold)

return 1;

}

eise

64日 [

return 0;

}

Agv.digitalWrite(0, A):

Agv.digitalWrite(1, B):

73

Agv.digitalWrite(2, C);

74

Agv.digitalWrite(3, D):

75

76

Agv.analogWrite(PIN_RWS, 3);

Agv.analogWrite (PIN LWS, S):

771

(003) 블루투스 모듈을  이용한 AGV 제어

#include <SoftwareSerial.h>

COMTZ

int x = 2;

int Rx = 3;

AT-NAMEMET-01

5 char message:

6

OKsetnam

7 SoftwareSerial bluetooth (Tx, Rx);

8

gavoid setup() {

10

Serial.begin(9600);

bluetooth.begin(9600);

121

13

14日void loop() {

16日

【

17

18

if (bluetooth.available())

19

20

21

}

22日 【

23

24

25

26)

자스크로타워스캠프 표시

anding950 보드레이트

출닥 지우기

2. AT 명령어

UART 신호를 다른 통신 프로토콜로 컨버팅하는 모들의 통신 설 정을 하는데 쓰이는 언어.

모듈 제조사마다 차이가 있으므로 해당 제조사의 매뉴얼을 참조.

message = (char) bluetooth.read();

Serial.write (message);

15

HC-06의 경우

if (Serial.available())

message (char) Serial.read();

bluetooth.write (message);

AT: 접속 확인

AT+NAME아이디명 : 아이디 변경

AT+PIN핀번호4자리: 핀번호 변경

-98

#include <MetisAgv.h>

2 #include <MetisRemoteIO.h>

3

4 #define PIN_RWS 0

5 #define PIN LWS 1

6

7 int SPEED = 50;

8

10

9日 void setup() {

11

Agv.analogWrite(PIN_RWS, SPEED);

Agv.analogWrite (PIN_LWS, SPEED);

12

131

14

Agv. Initialize (19200);

15日 void loop() {

16

17

18

int VRy analogRead(Al);

19

Agv.printf("VRx: %d, VRY: %d", VRX, VRY);

201

int VRx = analogRead (A0);

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LEFT

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FRONT

ANGLE

LEFT 24404

DECELO

ULTRA

REAR

(1023, 512)

(1023, 0)

(1023, 1023)

(512, 0)

(512,512)

+y (512, 1023)

(0,0)

(0, 1023)

(0, 512)

-92-