8.28 CAN 통신(2)

 

이미지를 초등학생 수준으로 쉽게 설명하려면, CAN 통신에서 쓰이는 메시지의 구조를 아주 간단하게 풀어야 합니다.

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### 쉽게 이해하는 CAN 2.0B 표준 메시지 설명

1. **CAN 통신이란?**  

   자동차나 로봇 안에서 여러 부품들이 서로 이야기할 때 쓰는 특별한 신호 방식이에요.

2. **메시지(데이터)는 어떻게 생겼나요?**  

   메시지는 여러 작은 블록(부분)으로 나누어져 있어요. 각각 역할이 있어요.

3. **블록 이름과 뜻**  

   - **Start-of-Frame (1비트)**  

     신호 시작을 알리는 표시예요. 꼭 ‘강한 신호’여야 해요.  

   - **Identifier (11비트)**  

     이 메시지가 얼마나 중요한지 알려주는 번호에요.  

   - **Remote Transmission Request (1비트)**  

     데이터를 보내는 신호인지, 아니면 요청만 하는지 알려줘요.  

   - **Data Length Code (4비트)**  

     데이터가 몇 개 들어있는지 알려줘요 (0~8개까지 가능).  

   - **Data field (0~64비트)**  

     실제 보내고 싶은 내용이에요.  

   - **CRC (15비트)**  

     데이터가 잘못되지 않았는지 확인하는 신호예요.  

   - **ACK slot (1비트)**  

     ‘받았어요’ 하고 확인해주는 신호에요.  

   - **End of Frame (7비트)**  

     메시지가 끝났다는 표시예요.

4. **신호가 강한지 약한지는 왜 중요해요?**  

   강한 신호는 ‘1’이고 약한 신호는 ‘0’이라고 생각하면 쉬워요. 이 신호들의 상태로 누가 먼저 말을 할지 결정해요.

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### 아이들을 위한 비유

- Start-of-Frame은 친구에게 “이제 이야기할게!” 라고 손드는 행동과 같아요.  

- Identifier는 “내가 중요한 사람이라서 먼저 이야기할게!” 라는 표시예요.  

- Data field는 친구에게 전하고 싶은 말이에요.  

- CRC는 “내 말 제대로 들었어?” 라고 확인하는 거고,  

- ACK slot은 친구가 “응, 잘 들었어!” 라고 대답하는 거예요.

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### 더 자세한 공부를 위한 참고 URL

- [CAN 통신 기초 개념 (한국어)](https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=devbin&logNo=221244771441)  

- [CAN Protocol Explained (영어, 그림 많음)](https://www.controllerpilot.com/can-bus-an-introduction/)  

- [한국산업기술시험원 CAN 기술자료](https://www.ktl.re.kr/main/page.do?menuId=MENU00370)

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필요한 부분 더 쉽게 풀이해 드릴 수도 있으니, 언제든 더 질문 주세요.