로봇, 센서, 모터 -ROS 강의 Chapter6. ROS 도구 -현대로보틱스/

로봇은 어떻게 움직일 수 있을까요? 로봇의 본체, 뇌에 해당하는 제어기, 그리고 사용자 인터페이스를 제공하는 제어기술까지! 로봇의 구성과 원리에 관심있으신 분들께 보여지길 바랍니다. 궁금한 점은 댓글 남겨주세요. 자료 출처

• 현대로보틱스 연구개발팀

로봇은 어떻게 움직일 수 있을까요? 로봇의 본체, 뇌에 해당하는 제어기, 그리고 사용자 인터페이스를 제공하는 제어기술까지! 로봇의 구성과 원리에 관심있으신 분들께 보여지길 바랍니다. 궁금한 점은 댓글 남겨주세요. 자료 출처-로봇은 어떻게 움직일 수 있을까요? 로봇의 본체, 뇌에 해당하는 제어기, 그리고 사용자 인터페이스를 제공하는 제어기술까지! 로봇의 구성과 원리에 관심있으신 분들께 보여지길 바랍니다.

• 현대로보틱스 연구개발팀

홈페이지 : https://www.hyundai-robotics.com

https://www.youtube.com/watch?v=_4XIpv0S_ts

ROS 강의 Chapter8. 로봇, 센서, 모터

https://www.youtube.com/watch?v=IIlvF9c8Wzw

✔ 저자 직강 온라인 강좌! ✔ 기초부터 ROS 기본 프로그래밍 학습, 시뮬레이터, 실제 로봇에 적용까지! ✔ 책 한권 뚝딱 말아먹을 수 있는 책 전체 분량인 총 13장 분량 + α ✔ 노잼이지만 쉬운 설명을 위해서는 몸개그도 불사! ✔ 강의 자료 및 소스 코드 모두 공개! ▪ 온라인 강의 목차    • ROS Courses (한국어)   ▪ 로봇 운영 체제 (Robot Operating System, ROS) 온라인 강의 : 기초부터 ROS 프로그래밍 학습, 시뮬레이터, 실제 로봇에 적용까지 저자 직강 ▪ 강의 자료: 온라인 강의에서 사용된 PDF파일 600페이지 분량 공유 https://github.com/robotpilot/ros-sem... ▪ 참고 교재:

• ROS 로봇 프로그래밍 (출판사: 루비페이퍼)
• http://book.naver.com/bookdb/book_det...
• 목차

-- 1장 로봇 소프트웨어 플랫폼 -- 2장 로봇 운영체제 ROS -- 3장 ROS 개발환경 구축 -- 4장 ROS의 중요 콘셉트 -- 5장 ROS 명령어 -- 6장 ROS 도구 -- 7장 ROS 기본 프로그래밍 -- 8장 로봇, 센서, 모터 -- 9장 임베디드 시스템 -- 10장 모바일 로봇 -- 11장 SLAM과 내비게이션 -- 12장 서비스 로봇 -- 13장 매니퓰레이터 ▪ 부교자재: TurtleBot3, OpenCR, OpenManipulator http://turtlebot3.robotis.com http://emanual.robotis.com/docs/en/pa... http://emanual.robotis.com/docs/en/pl... ▪ 오픈 소스: Tutorials, TurtleBot3, OpenCR, OpenManipulator https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_tu... https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtle... https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_m...

[지리산 ㅡ구달수] [오전 12:00] 돈 안 쓰고 차 관리·세차비 절반으로 줄이는 법 - https://youtube.com/shorts/BRsD-U2kJl8?si=qa1Uganku4Ys-Cen

[지리산 ㅡ구달수] [오전 12:01] 수리업체가 절대 알려주지 않는 수리 꿀팁 - https://youtube.com/shorts/6SosZdZjibI?si=2d2sXQ0xDGg_Fe7v

[지리산 ㅡ구달수] [오전 12:02] 식초물을 발에 뿌리는 이유 - https://youtube.com/shorts/F8oX2N0mRTI?si=q-j2aKX5ji5RhhRM

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[지리산 ㅡ구달수] [오전 12:11] 씽크대에 치약을 짜는 이유 - https://youtube.com/shorts/Xg7bVro3c3I?si=e_4sDf8MxBQu0l9H

[지리산 ㅡ구달수] [오전 12:17] 뜨거운 물에 치약을 넣는 이유 - https://youtube.com/shorts/r6zYJEPTDDM?si=63QRt6TRCompc37S

[지리산 ㅡ구달수] [오전 12:17] 이거 알면 빈 병 절대 못 버립니다 - https://youtube.com/shorts/8yGTKH6Iw3U?si=zQiMJhqVnJMF7DD1

[지리산 ㅡ구달수] [오전 8:13] 상남자들의 작업 방식 - https://youtube.com/shorts/gjAEkyNMWBk?si=j6zzQdn1GjaGTHp1

[지리산 ㅡ구달수] [오전 8:16] ROS 강의 Chapter6. ROS 도구 - https://youtube.com/watch?v=fB2YINZOIng&si=ajPA_Lznwn68D98y

[지리산 ㅡ구달수] [오전 8:25] 나무에 페트병을 끼우면 생기는 일 - https://youtube.com/shorts/4077A_BvyLc?si=XKUbpaQHRCBemZZi

2025년 10월 13일 월요일

[지리산 ㅡ구달수] [오후 12:39] 사진

[지리산 ㅡ구달수] [오후 1:53] ROS 강의 Chapter13. 매니퓰레이션 - https://youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k&si=ph0Z1CSPxwDtudQ-

[지리산 ㅡ구달수] [오후 5:36] 사진

[지리산 ㅡ구달수] [오후 6:59] ROS 강의 Chapter8. 로봇, 센서, 모터 - https://youtube.com/watch?v=IIlvF9c8Wzw&si=TVthfWHAN03C6mGi

[지리산 ㅡ구달수] [오후 7:55] https://www.autonics.com/kr/main#

10.13~ “ELI5(Explain Like I’m 5)” 스타일로, PLC의 비트 디바이스와 워드 디바이스

 좋아요 😊

이해하기 쉽게 “ELI5(Explain Like I’m 5)” 스타일로, PLC의 비트 디바이스와 워드 디바이스를 설명해볼게요.

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🧩 1. PLC란?

PLC는 공장 자동화의 두뇌예요.
즉, 센서(입력)에서 신호를 받고 → 프로그램에 따라 판단하고 → 모터나 밸브(출력)를 작동시키는 장치죠.

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⚙️ 2. 비트 디바이스(Bit Device)

🧠 개념

• **1비트(0 또는 1)**로만 표현되는 디바이스예요.

• ON / OFF, 참 / 거짓, 전류가 흐름 / 안 흐름 같은 단순한 상태를 나타내요.

• 즉, 스위치처럼 동작합니다.

💡 예시

예시 항목	설명
X0	입력 스위치 1번 (예: “시작 버튼”)
X1	비상정지 스위치
Y0	출력 릴레이 1번 (예: “모터 ON/OFF”)
M0	내부 메모리 비트 (임시 기억용)

➡️ 예를 들어:
“X0가 눌리면 Y0를 켜라”
→ X0(비트)가 1이면 Y0(비트)도 1이 된다.

🧩 비유:
비트 디바이스는 전등 스위치처럼 “켜짐(1)” 또는 “꺼짐(0)”만 있는 단순 신호!

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🧮 3. 워드 디바이스(Word Device)

🧠 개념

• 16비트(=2바이트) 또는 32비트로 표현되는 숫자나 데이터용 디바이스예요.

• 센서의 값(온도, 압력, 속도 등)을 숫자로 저장하거나 계산할 때 사용됩니다.

💡 예시

예시 항목	설명
D0	데이터 메모리 (예: 온도값 25°C 저장)
D10	누적 생산량 카운트
T0	타이머 값 (남은 시간)
C0	카운터 값 (횟수)

➡️ 예를 들어:
“D0 = D1 + D2”
→ D1(100) + D2(50) = D0(150)

🧩 비유:
워드 디바이스는 메모장처럼 여러 자리 숫자나 데이터를 저장하는 상자예요.

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🔍 4. 핵심 비교 요약표

구분	비트 디바이스	워드 디바이스
데이터 크기	1비트 (0/1)	16비트 이상 (숫자형)
대표 예시	X, Y, M	D, T, C
주요 용도	스위치, ON/OFF 신호	값 계산, 측정 데이터 저장
표현 방식	논리형 (TRUE/FALSE)	수치형 (정수/실수)
예시 동작	X0 → Y0 출력	D0 = D1 + D2 계산

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✨ 요약 (한 줄 정리)

비트 디바이스는 스위치처럼 ON/OFF 상태를 다루고,
워드 디바이스는 숫자나 데이터를 계산·저장하는 장치예요.

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원하신다면, 미쓰비시(Mitsubishi), 오므론(Omron), LS, Siemens 등 브랜드별 **주소 체계 차이(X0, I0.0, %M0 등)**도 비교표로 정리해드릴까요?

10.13~17 // 인천 L4-항공기 정비 관리 시스템(Aircraft Maintenance Program)**의 전체 구조도

 교육신청 홈페이지 링크 : https://edu.iiaci.or.kr/index.htm

이 이미지는 **항공기 정비 관리 시스템(Aircraft Maintenance Program)**의 전체 구조도를 보여주고 있어요! ✈️🔧

내부조명장치/무선항법장치의 고장탐구를 하고 부품점검과 교환작업을 Mock-up을 이용하여 실습할 수 있음

•  - Wire 점검, PITOT PROBE ANTI-ICING, AIRSPEED INDICATOR LIGHT

   - ENGINE FIRE DETECTION SYSTEM, PASSENGER OXIGEN SYSTEM

•  - ENTRY INDICATION SYSTEM(Door, EGT, Fuel), GROUND CREW CALL SYSTEM

     - SERVIC LIGHT SYSTEM, CARGO SMOKE DETECTION SYSTEM

• 제작사 MPD 작성 절차 및 항공사 MPD 최적화 과정. 최소장비목록(MEL) 수립절차 및 적용기준 등에 대한 내용

•  - MRB(Maintenance Review Board) 정의 및 MPD와 관계를 설명할 수 있다

   - MMEL(Master Minimum Equipment List)과 MEL 관계를 설명할 수 있다

중앙 핵심 시스템

Aircraft Maintenance Program (중앙 회색 박스)

• 모든 정비 활동의 중심 허브
• 다양한 시스템들과 연결되어 정보를 주고받음

주요 연결 시스템들

왼쪽 그룹 - 정비 관련 시스템 🔧

MPP (Maintenance Program Package)

• ASM: Aircraft Systems Management
• CMR: Configuration Management Record
• SIL/SL: Service Information Letter/Service Letter
• CDCCL: Configuration Deviation Control Check List
• EWIS: Electrical Wiring Interconnection System
• SEMP: Systems Engineering Management Plan
• ETOPS/EDTO: Extended Twin Operations
• FAL: Final Assembly Line

오른쪽 그룹 - 운영/기술 시스템 📊

규제 및 기술 관리:

• ATC TRANSPONDER: 항공관제 응답기
• SMS: Safety Management System
• ELT: Emergency Locator Transmitter
• CASS: Centralized Aircraft Service System
• CVR: Cockpit Voice Recorder
• FDR: Flight Data Recorder

무게 및 균형:

• WEIGHT & BALANCE: 항공기 중량 및 균형 관리

하단 연결 시스템들

정비 실행 관련:

• AD/SB: Airworthiness Directive/Service Bulletin (감항성 지시서/정비 회보)
• DT ALI: Data Transfer Aircraft Loading Instructions
• Engine Maintenance Practices: 엔진 정비 절차
• Local Regulatory (CAA): 지역 항공 당국 규제

시스템의 특징

통합 관리 구조 🔄

• 모든 화살표가 중앙의 Aircraft Maintenance Program을 향하고 있음
• 양방향 정보 교환 (파란 화살표)
• 실시간 데이터 연동

포괄적 커버리지 📋

• 기체 시스템부터 엔진까지
• 규제 요구사항부터 실무 절차까지
• 안전 관리부터 무게 균형까지

규제 준수 ✅

• 각국 항공 당국(CAA) 요구사항 반영
• ETOPS, AD/SB 등 국제 기준 적용
• 안전 관리 시스템(SMS) 통합

이는 현대 항공기의 복합적인 정비 관리가 얼마나 체계적이고 통합적으로 이루어지는지를 보여주는 다이어그램이에요.

마치 사람의 몸에서 뇌가 모든 기관과 연결되어 있는 것처럼, Aircraft Maintenance Program이 항공기의 모든 시스템과 연결되어 안전하고 효율적인 운항을 보장하는 구조랍니다! 🧠✈️

10.13`15 안산// PLC 통합 제어 실무(서보모터+HMI+통신네트워크)

10.13~17 항공기 전기전자 고장탐구 /

  1. 항공기 전기전자 고장탐구 L4(10.13~10.17) 08:00~17:00 - 잔여인원 10명 내

    내부조명장치/무선항법장치의 고장탐구를 하고 부품점검과 교환작업을 Mock-up을 이용하여 실습할 수 있음

•  - Wire 점검, PITOT PROBE ANTI-ICING, AIRSPEED INDICATOR LIGHT

   - ENGINE FIRE DETECTION SYSTEM, PASSENGER OXIGEN SYSTEM

•  - ENTRY INDICATION SYSTEM(Door, EGT, Fuel), GROUND CREW CALL SYSTEM

     - SERVIC LIGHT SYSTEM, CARGO SMOKE DETECTION SYSTEM

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• * 실습Mock-up 및 교육훈련 사진

• 
  

   2. 항공기 정비프로그램(MPD), 최소장비목록(10.22~10.23) 08:00~17:00 - 잔여인원 11명

• 제작사 MPD 작성 절차 및 항공사 MPD 최적화 과정. 최소장비목록(MEL) 수립절차 및 적용기준 등에 대한 내용

•  - MRB(Maintenance Review Board) 정의 및 MPD와 관계를 설명할 수 있다

   - MMEL(Master Minimum Equipment List)과 MEL 관계를 설명할 수 있다

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교육신청 홈페이지 링크 : https://edu.iiaci.or.kr/index.htm

PLC 통합 제어시 필요한 파라미터 설정 / OPR 베이직 파라미터-OPR(Origin) 베이직 파라미터 설정 / 전자기어비를 계산

  PLC 통합 제어시 필요한 파라미터 설정

1. 이더넷 네트워크 구성 → IP 설정PLC(C)PLC(E),공유기 (61)TS IP (123)

PC1 (161)로봇 (241)PLC(LS)(11)(21)

2. PLC CPU 파라미터 설정(251)10할당내장 이더넷 설정 디바이스 할당

3. Touch Screen PLC 통신 설정Touch Screen IP설정 PLC와 Touch Screen 통신설정통신 테스트작화

4. Scada PLC 통신 설정Scada와 PLC 통신설정 통신 테스트 작화

5. PLC 네트워크 파라미터 설정CC Link 통신 네트워크 구성

파라미터 설정통신 테스트제어 프로그램

6. 서보모터 위치제어 파라미터 설정서보 드라이브 파라미터 설정

위치결정 모듈 파라미터 설정인텔리젼트 테스트