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2025년 7월 26일 토요일

PLC (MELSEC 시리즈)연동

 사진을 보면 다음과 같은 장비와 구성이 보입니다:

  • 미쓰비시 PLC (MELSEC 시리즈)

  • HMI (터치패널)

  • 디지털 입출력 모듈

  • 아날로그 입출력 모듈

  • DC 모터 제어 장치

  • 센서 시뮬레이터 패널 (푸시버튼, 램프, 스위치 등)

  • 노트북 또는 PC와 연결되어 수업 중

📌 PLC와 산업용 로봇 연동 시 센서 연결 방법 요약:

1. 디지털 센서 연결 (근접 센서, 포토센서 등)

  • 입력용(X000~X00F 등) 터미널에 연결

  • NPN/PNP 타입 확인 필수 → 타입에 맞게 배선 구성

  • 24V 전원 및 공통(COM) 설정 필요

  • PLC 프로그램에서는 X000, X001 등으로 감지 상태 확인

2. 아날로그 센서 연결 (온도, 압력, 거리 등)

  • **아날로그 입력 모듈(AD 모듈)**에 연결

  • 전압(010V) 또는 전류(420mA) 신호 기반

  • PLC 내부에서 MOV, SCL 명령어로 스케일링 처리

3. 파라미터 설정 (산업용 로봇 연동 시 핵심)

  • 통신 프로토콜 설정:

    • Ethernet/IP, CC-Link, Modbus, RS232/485 등 사용

    • 로봇 컨트롤러와 PLC 간 통신 파라미터 (IP주소, 포트번호 등) 설정

  • I/O 맵핑:

    • 로봇의 입력/출력을 PLC와 일대일 대응하도록 구성

    • 예) 로봇이 동작 준비되면 X010 = ON, 로봇에 동작 지시하면 Y020 = ON

  • 인터페이스 로직 구성:

    • PLC에서는 센서값을 판단 → 로봇으로 트리거 → 로봇이 동작 후 완료신호 전달

4. HMI 연동

  • 화면에서 파라미터 설정/모니터링

    • 센서 상태, 로봇 동작 상태 실시간 표시

    • 유지보수용 수동 조작 버튼 제공 가능

💡 예시 구성도 (센서 → PLC → 로봇)

[근접센서] ──> [PLC 입력 X000]
                      ↓
                 로직 판단
                      ↓
          [PLC 출력 Y020] ──> [로봇 시작 입력]
                      ↓
     [로봇 완료 출력] ──> [PLC 입력 X010]

🛠 실제 배선 팁

구성 요소 연결 위치 설명
근접센서 X000~X00F (디지털 입력 단자) PNP/NPN에 따라 전원/COM 연결 주의
아날로그 센서 AD 모듈의 CH1~CH4 등 010V 또는 420mA 입력
푸시버튼 디지털 입력 (X 입력) 수동 조작 테스트용
램프/릴레이 등 디지털 출력 (Y 출력) 제어 신호 확인
HMI 이더넷 or 시리얼 모니터링 및 설정값 조정
로봇 컨트롤러 이더넷/IP or 디지털 I/O 병렬연결 상태 인터페이스 필요

📘 향후 구성 확장을 위한 조언

  • 센서 노이즈 방지: 실드선, 차폐처리, 디지털 필터 적용

  • PLC와 로봇 간 상태 동기화: 타이밍 오류 방지 위한 인터락 구성

  • 변수명 표준화: HMI, 로봇, PLC 간 공통 명명 체계 구성

  • 시뮬레이션 기능 활용: 테스트 중 실제 로봇 대신 시뮬레이터 활용 가능

필요하다면 실제 PLC 프로그램 예제(미쓰비시 GX Works3 기준)나 HMI 화면 설계 샘플도 제공해드릴 수 있어요.
어떤 센서를 연결하고 싶은지, 어떤 산업용 로봇 모델을 쓰는지도 알려주시면 더 구체적인 연결 예를 드릴 수 있습니다!


좋습니다! 아래에는 Mitsubishi GX Works3 기준 PLC 프로그램 예제와 HMI 화면 디자인 샘플을 실제 산업 로봇 연동을 염두에 두고 제공해 드립니다.

✅ 1. Mitsubishi PLC 프로그램 예제 (GX Works3 기준)

💡 예시 시나리오:

  • 센서 감지 시 로봇에게 동작 신호 출력

  • 로봇이 작업 완료 신호를 다시 PLC로 전달

  • HMI에는 상태 표시

📘 디바이스 정의

이름 디바이스 번호 설명
Sensor_Input X0 근접 센서 감지 입력
Robot_Ready X1 로봇 작업 완료 신호
Start_Command Y0 로봇 시작 지시
Robot_State_Lamp Y1 로봇 동작 표시등

📜 PLC 프로그램 (라더 예제)

|----[X0]--------[/X1]----------------(Y0)----|
|    센서감지     로봇이완료상태 아님 → 로봇시작  |
  
|----[X1]----------------------------(Y1)----|
|        로봇작업완료 상태 → 표시등 점등       |

🧠 구조 설명

  • 센서 X0가 감지되면, 로봇이 아직 완료 상태가 아닐 경우(X1 OFF), Y0 출력 → 로봇 동작 지시

  • 로봇이 완료 상태로 X1 ON이 되면 → Y1 출력 (표시등 또는 HMI용 상태 플래그)

✅ 2. HMI 화면 설계 예시 (GOT2000 / GT Designer3 기준)

🖥 주요 구성 요소

  • 센서 상태 표시 (X0)

  • 로봇 동작 중 표시 (Y0)

  • 작업 완료 상태 표시 (X1)

  • 시작 버튼 (→ Y0 강제 ON)

📊 HMI 레이아웃 예시

항목 구성 요소 내용
센서 상태 램프 ON → 감지, OFF → 미감지
로봇 시작 버튼 푸시 버튼 Y0 강제 출력, 수동 시작
로봇 상태 표시등 램프 Y1 ON시 동작 중 표시
로봇 완료 상태 램프 X1 ON 시 완료 표시

💻 HMI용 시스템 변수 예

PLC 디바이스 GOT 변수 이름 설명
X0 \GX\X0 센서 감지 여부
Y0 \GX\Y0 시작 명령 출력
X1 \GX\X1 로봇 완료 확인
Y1 \GX\Y1 로봇 상태 램프

🧪 추가 팁

  • 인터락 구성: 로봇의 Busy/Ready 상태를 반드시 체크하여 중복 명령 방지

  • 로봇 제어는 I/O 외 통신 방식(Ethernet/IP, CC-Link 등) 도 지원 가능

  • GOT 디바이스 인터페이스 설정 시 PLC와 GOT 간 통신 경로(Device No. 1, 2 등) 확인 필수

📂 원하시는 경우

  • .gx3 PLC 프로젝트 파일 샘플

  • .gtp HMI 프로젝트 파일 샘플

  • PDF 라더 다이어그램 정리본
    제공해 드릴 수 있습니다. 필요하시면 요청해주세요!
    특정 로봇 브랜드 (예: 한화, 도요타, UR 등)도 알려주시면 더 구체적으로 연결해드릴 수 있습니다.

🎯 앞으로를 위해:

  • 로봇 ↔ PLC 통신은 단순 I/O 외에 고속 데이터 통신도 고려

  • 유지보수 시 HMI에서 디버깅/모니터링 기능 강화 필요

필요시 "고급 로직 제어, 알람 처리, 트렌드 분석" 등도 포함해 확장 가능합니다!

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