PLC (MELSEC 시리즈)연동

 사진을 보면 다음과 같은 장비와 구성이 보입니다:

• 미쓰비시 PLC (MELSEC 시리즈)

• HMI (터치패널)

• 디지털 입출력 모듈

• 아날로그 입출력 모듈

• DC 모터 제어 장치

• 센서 시뮬레이터 패널 (푸시버튼, 램프, 스위치 등)

• 노트북 또는 PC와 연결되어 수업 중

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📌 PLC와 산업용 로봇 연동 시 센서 연결 방법 요약:

1. 디지털 센서 연결 (근접 센서, 포토센서 등)

• 입력용(X000~X00F 등) 터미널에 연결

• NPN/PNP 타입 확인 필수 → 타입에 맞게 배선 구성

• 24V 전원 및 공통(COM) 설정 필요

• PLC 프로그램에서는 X000, X001 등으로 감지 상태 확인

2. 아날로그 센서 연결 (온도, 압력, 거리 등)

• **아날로그 입력 모듈(AD 모듈)**에 연결

• 전압(010V) 또는 전류(420mA) 신호 기반

• PLC 내부에서 MOV, SCL 명령어로 스케일링 처리

3. 파라미터 설정 (산업용 로봇 연동 시 핵심)

• 통신 프로토콜 설정:

  • Ethernet/IP, CC-Link, Modbus, RS232/485 등 사용

  • 로봇 컨트롤러와 PLC 간 통신 파라미터 (IP주소, 포트번호 등) 설정

• I/O 맵핑:

  • 로봇의 입력/출력을 PLC와 일대일 대응하도록 구성

  • 예) 로봇이 동작 준비되면 X010 = ON, 로봇에 동작 지시하면 Y020 = ON

• 인터페이스 로직 구성:

  • PLC에서는 센서값을 판단 → 로봇으로 트리거 → 로봇이 동작 후 완료신호 전달

4. HMI 연동

• 화면에서 파라미터 설정/모니터링

  • 센서 상태, 로봇 동작 상태 실시간 표시

  • 유지보수용 수동 조작 버튼 제공 가능

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💡 예시 구성도 (센서 → PLC → 로봇)

[근접센서] ──> [PLC 입력 X000]
                      ↓
                 로직 판단
                      ↓
          [PLC 출력 Y020] ──> [로봇 시작 입력]
                      ↓
     [로봇 완료 출력] ──> [PLC 입력 X010]

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🛠 실제 배선 팁

구성 요소	연결 위치	설명
근접센서	X000~X00F (디지털 입력 단자)	PNP/NPN에 따라 전원/COM 연결 주의
아날로그 센서	AD 모듈의 CH1~CH4 등	010V 또는 420mA 입력
푸시버튼	디지털 입력 (X 입력)	수동 조작 테스트용
램프/릴레이 등	디지털 출력 (Y 출력)	제어 신호 확인
HMI	이더넷 or 시리얼	모니터링 및 설정값 조정
로봇 컨트롤러	이더넷/IP or 디지털 I/O 병렬연결	상태 인터페이스 필요

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📘 향후 구성 확장을 위한 조언

• 센서 노이즈 방지: 실드선, 차폐처리, 디지털 필터 적용

• PLC와 로봇 간 상태 동기화: 타이밍 오류 방지 위한 인터락 구성

• 변수명 표준화: HMI, 로봇, PLC 간 공통 명명 체계 구성

• 시뮬레이션 기능 활용: 테스트 중 실제 로봇 대신 시뮬레이터 활용 가능

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필요하다면 실제 PLC 프로그램 예제(미쓰비시 GX Works3 기준)나 HMI 화면 설계 샘플도 제공해드릴 수 있어요.
어떤 센서를 연결하고 싶은지, 어떤 산업용 로봇 모델을 쓰는지도 알려주시면 더 구체적인 연결 예를 드릴 수 있습니다!

좋습니다! 아래에는 Mitsubishi GX Works3 기준 PLC 프로그램 예제와 HMI 화면 디자인 샘플을 실제 산업 로봇 연동을 염두에 두고 제공해 드립니다.

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✅ 1. Mitsubishi PLC 프로그램 예제 (GX Works3 기준)

💡 예시 시나리오:

• 센서 감지 시 로봇에게 동작 신호 출력

• 로봇이 작업 완료 신호를 다시 PLC로 전달

• HMI에는 상태 표시

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📘 디바이스 정의

이름	디바이스 번호	설명
Sensor_Input	X0	근접 센서 감지 입력
Robot_Ready	X1	로봇 작업 완료 신호
Start_Command	Y0	로봇 시작 지시
Robot_State_Lamp	Y1	로봇 동작 표시등

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📜 PLC 프로그램 (라더 예제)

|----[X0]--------[/X1]----------------(Y0)----|
|    센서감지     로봇이완료상태 아님 → 로봇시작  |
  
|----[X1]----------------------------(Y1)----|
|        로봇작업완료 상태 → 표시등 점등       |

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🧠 구조 설명

• 센서 X0가 감지되면, 로봇이 아직 완료 상태가 아닐 경우(X1 OFF), Y0 출력 → 로봇 동작 지시

• 로봇이 완료 상태로 X1 ON이 되면 → Y1 출력 (표시등 또는 HMI용 상태 플래그)

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✅ 2. HMI 화면 설계 예시 (GOT2000 / GT Designer3 기준)

🖥 주요 구성 요소

• 센서 상태 표시 (X0)

• 로봇 동작 중 표시 (Y0)

• 작업 완료 상태 표시 (X1)

• 시작 버튼 (→ Y0 강제 ON)

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📊 HMI 레이아웃 예시

항목	구성 요소	내용
센서 상태	램프	ON → 감지, OFF → 미감지
로봇 시작 버튼	푸시 버튼	Y0 강제 출력, 수동 시작
로봇 상태 표시등	램프	Y1 ON시 동작 중 표시
로봇 완료 상태	램프	X1 ON 시 완료 표시

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💻 HMI용 시스템 변수 예

PLC 디바이스	GOT 변수 이름	설명
X0	\GX\X0	센서 감지 여부
Y0	\GX\Y0	시작 명령 출력
X1	\GX\X1	로봇 완료 확인
Y1	\GX\Y1	로봇 상태 램프

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🧪 추가 팁

• 인터락 구성: 로봇의 Busy/Ready 상태를 반드시 체크하여 중복 명령 방지

• 로봇 제어는 I/O 외 통신 방식(Ethernet/IP, CC-Link 등) 도 지원 가능

• GOT 디바이스 인터페이스 설정 시 PLC와 GOT 간 통신 경로(Device No. 1, 2 등) 확인 필수

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📂 원하시는 경우

• .gx3 PLC 프로젝트 파일 샘플

• .gtp HMI 프로젝트 파일 샘플

• PDF 라더 다이어그램 정리본
  제공해 드릴 수 있습니다. 필요하시면 요청해주세요!
  특정 로봇 브랜드 (예: 한화, 도요타, UR 등)도 알려주시면 더 구체적으로 연결해드릴 수 있습니다.

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🎯 앞으로를 위해:

• 로봇 ↔ PLC 통신은 단순 I/O 외에 고속 데이터 통신도 고려

• 유지보수 시 HMI에서 디버깅/모니터링 기능 강화 필요

필요시 "고급 로직 제어, 알람 처리, 트렌드 분석" 등도 포함해 확장 가능합니다!