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현대로보틱스 티치펜던트 TP630 완벽 가이드

현대로보틱스 펜던트의 버튼별 기능을 자세히설명해줘(eli5로)

완벽한 티치펜던트 가이드를 만들었습니다!

📌 이 가이드의 특징

1. 게임 컨트롤러 비유

각 버튼을 게임패드 버튼에 비유
5살 어린이도 이해 가능한 설명
직관적인 예시

2. 실전 시나리오 3가지

처음 로봇 켜기
위치 티칭하기
프로그램 실행하기

3. 안전 규칙 강조

데드맨 스위치 사용법
비상정지 절차
긴급 상황 대응

4. 단계별 학습 로드맵

1주차: 버튼 익히기
2주차: 로봇 이동
3주차: 티칭
4주차: 프로그램

🎯 주요 핵심 포인트

가장 중요한 버튼 TOP 5:

🛑 비상정지 - 생명과 직결
◇ 데드맨 스위치 - 항상 올바르게 누르기
🟢 MOT ON - 이게 켜져야 움직임
📋 위치수정 기록 - 티칭의 핵심
🟢 START/STOP - 프로그램 실행

초보자가 자주 하는 실수:

데드맨 스위치 너무 세게 누름 → 정지됨
LOW 모드 안 켜고 빠르게 이동 → 위험
주변 확인 안 하고 MOT ON → 사고
비상정지 해제 방법 모름 → 당황

더 궁금한 점이나 특정 기능에 대해 더 자세히 알고 싶으시면 말씀해 주세요! 예를 들어:

"툴 좌표계 실전 활용법"
"용접 로봇 GUN 버튼 사용 상세"
"J7, J8 축 활용 시나리오" 등 구체적인 주제로 깊이 들어갈 수 있습니다.

🎮 현대로보틱스 티치펜던트 TP630 완벽 가이드

ELI5 방식: 게임 컨트롤러처럼 쉽게 이해하기!

🎯 전체 레이아웃 구역별 분류

┌─────────────────────────────────────────┐
│  🟢 상단: 모드 선택 영역                │
│  (게임 시작 전 설정)                     │
├─────────────────────────────────────────┤
│  🟡 좌측: 좌표 조작 영역                │
│  (로봇을 움직이는 조이스틱)              │
├─────────────────────────────────────────┤
│  🔵 우측: 방향키 영역                   │
│  (메뉴 이동)                            │
├─────────────────────────────────────────┤
│  🟣 중앙: 특수 기능 영역                │
│  (용접, 기록 등)                        │
├─────────────────────────────────────────┤
│  ⚪ 하단: 숫자 키패드                   │
│  (값 입력)                              │
└─────────────────────────────────────────┘

🟢 1구역: 상단 - 모드 선택 (게임 난이도 선택)

🔄 SHIFT [고속]

🎮 게임 비유: "터보 버튼"

기능:
- 다른 버튼과 같이 누르면 "빠른 모드"
- 예: SHIFT + X+ = X축 빠르게 이동

사용 예시:
👶 초보: 천천히 이동 (SHIFT 안 누름)
👨 숙련: 빠르게 이동 (SHIFT + 방향키)

실제 사용:
SHIFT 누른 채로 X+ 누르기
→ 로봇 X축이 평소보다 10배 빠르게 이동

⬆️ BWD / ⬇️ FWD (뒤로/앞으로)

🎮 게임 비유: "W(앞), S(뒤) 키"

기능:
- BWD: Backward (뒤로 후진)
- FWD: Forward (앞으로 전진)

언제 쓰나?
- 프로그램 편집 시 줄 이동
- 메뉴에서 위/아래 스크롤

🎚️ STEP / SPEED

🎮 게임 비유: "한 칸씩 vs 연속 이동"

STEP 모드:
- 버튼 한 번 = 한 칸만 이동
- 정밀 작업용
- 예: 0.1mm씩 미세 조정

SPEED 모드:
- 버튼 누르고 있으면 계속 이동
- 빠른 이동용
- 예: 멀리 있는 위치로 쭉~

🔼 HI / 🔽 LOW

🎮 게임 비유: "거북이 vs 토끼"

LOW (낮은 속도):
- 안전하게 천천히
- 처음 배울 때
- 속도: 1% ~ 30%

HI (높은 속도):
- 빠르게 이동
- 숙련자용
- 속도: 50% ~ 100%

⚠️ 주의:
처음엔 무조건 LOW로 시작!

⚪ ESC

🎮 게임 비유: "뒤로 가기 버튼"

기능:
- 현재 작업 취소
- 이전 메뉴로 돌아가기
- 잘못 눌렀을 때 탈출

예시:
숫자 잘못 입력 → ESC → 다시 입력

🔘 CTRL

🎮 게임 비유: "Ctrl 키 (특수 기능)"

기능:
- 다른 버튼과 조합해서 특수 명령
- CTRL + C = 복사
- CTRL + V = 붙여넣기

실무 팁:
자주 안 쓰지만, 매뉴얼 보면서 고급 기능 사용

🟡 2구역: 좌측 - 좌표 조작 (조이스틱)

📐 좌표계 개념 (5살 설명)

🏠 집을 생각해봐:

X축: 좌우 (← →)
   왼쪽 벽에서 오른쪽 벽까지

Y축: 앞뒤 (↑ ↓)
   현관에서 안쪽 방까지

Z축: 상하 (⬆ ⬇)
   바닥에서 천장까지

RX, RY, RZ: 회전
   손목을 꺾는 것처럼

➡️ X+ (S+) / ⬅️ X- (S-)

🎮 게임 비유: "좌우 이동 (← →)"

X+: 오른쪽으로 이동
X-: 왼쪽으로 이동

S+ / S-는 관절 모드일 때:
- S는 Shoulder (어깨)
- 로봇의 1번 관절 회전

실제 동작:
   시작
    ↓
X- ←●→ X+
    ↑
  로봇 손

⬆️ Y+ (H+) / ⬇️ Y- (H-)

🎮 게임 비유: "앞뒤 이동 (↑ ↓)"

Y+: 앞으로 이동 (로봇에서 멀어짐)
Y-: 뒤로 이동 (로봇 쪽으로)

H+ / H-는 관절 모드일 때:
- H는 Hand (팔)
- 로봇의 2번 관절 회전

⬆️ Z+ (V+) / ⬇️ Z- (V-)

🎮 게임 비유: "점프 / 앉기"

Z+: 위로 올라감
Z-: 아래로 내려감

V+ / V-는 관절 모드일 때:
- V는 Vertical (수직)
- 로봇의 3번 관절 회전

⚠️ 중요:
Z-로 내려갈 때 바닥 조심!

🔄 RX+ (R2+) / RX- (R2-)

🎮 게임 비유: "손목 좌우로 돌리기"

RX: X축 중심 회전
- 손바닥을 위아래로 뒤집기

R2는 관절 모드일 때:
- 로봇의 4번 관절 회전

예시:
   손바닥 위
      ↓
RX+ 회전
      ↓
   손바닥 아래

🔄 RY+ (B+) / RY- (B-)

🎮 게임 비유: "손목 앞뒤로 꺾기"

RY: Y축 중심 회전
- 악수하듯 손 위아래로

B는 Bend (구부림)
- 로봇의 5번 관절 회전

🔄 RZ+ (R1+) / RZ- (R1-)

🎮 게임 비유: "손목 비틀기"

RZ: Z축 중심 회전
- 문 손잡이 돌리듯

R1은 로봇의 6번 관절:
- 제일 끝 손목 회전

실제 사용:
나사 돌리기, 용접 각도 조절

🤖 J7+ / J7- (R3+/R3-)

📌 7축 로봇 전용

기능:
- 7번째 관절 (추가 축)
- 일반 6축 로봇엔 없음

언제 쓰나?
- 사람 팔처럼 팔꿈치 위치 바꾸기
- 같은 손 위치, 다른 팔 자세

📏 J8+ / J8-

📌 8축 로봇 또는 외부 축

기능:
- 레일 위 로봇: 레일 이동
- 회전 테이블: 테이블 회전
- 포지셔너: 작업물 각도 조절

예시:
큰 차체를 회전시키며 용접

🔘 R.. [NO]

🎮 게임 비유: "리셋 버튼"

기능:
- 회전 각도 0으로 리셋
- 또는 특수 모드 진입

실무:
잘 안 쓰는 버튼

🔵 3구역: 우측 - 방향키 (메뉴 네비게이션)

⬆️ ➡️ ⬇️ ⬅️ 방향키

🎮 게임 비유: "십자 방향키"

기능:
- 화면 메뉴 이동
- 커서 이동
- 리스트 스크롤

사용 예시:
메인 메뉴
  [1] Job 선택      ← 여기
  [2] Position
  [3] I/O
  
⬇️ 누르면:
메인 메뉴
  [1] Job 선택
  [2] Position      ← 여기로 이동
  [3] I/O

✅ ENTER [YES]

🎮 게임 비유: "확인 버튼 (O, A 버튼)"

기능:
- 선택 확인
- YES 응답
- 데이터 저장

예시:
"Job을 삭제하시겠습니까?"
→ ENTER 누르면 "예" (삭제)

🟣 4구역: 중앙 - 특수 기능

🟢 MOT ON

🎮 게임 비유: "파워 ON"

기능:
- 모터 전원 켜기
- 이게 켜져야 로봇 움직임

LED:
🟢 녹색 불 = 로봇 움직일 준비 완료
⚫ 꺼짐 = 로봇 못 움직임

⚠️ 안전:
사람 있으면 절대 누르지 마세요!

🔋 배터리 버튼

기능:
- 배터리 상태 확인
- 로봇 위치 데이터 백업용

언제 필요?
- 정전 시에도 위치 기억
- 배터리 약하면 교체 필요

🟢 START

🎮 게임 비유: "게임 시작 버튼"

기능:
- 프로그램 실행 시작
- Job 실행

동작:
START 누르기 → 로봇이 프로그램대로 작동

⚠️ 주의:
실행 전 항상 주변 확인!

🔴 STOP

🎮 게임 비유: "일시정지 버튼"

기능:
- 프로그램 일시 정지
- 로봇 동작 멈춤

용도:
- 이상 발견 시
- 중간에 확인할 때
- 다시 START 누르면 계속

🛑 비상정지 (빨간 큰 버튼)

🎮 게임 비유: "리셋 버튼"

기능:
- 즉시 모든 동작 정지
- 전원 차단
- 긴급 상황용

⚠️ 중요:
- 사람 다칠 것 같으면 바로 누르기!
- 누르면 전원 다시 켜야 함

해제 방법:
시계 방향으로 돌려서 해제

◇ 데드맨 스위치

🎮 게임 비유: "안전장치"

기능:
- 이걸 누르고 있어야 로봇 이동
- 손 떼면 자동 정지

3단계 스위치:
1️⃣ 안 누름 = 정지
2️⃣ 반만 누름 = 정상 (이게 정답!)
3️⃣ 꽉 누름 = 정지 (패닉)

💡 팁:
엄지로 살짝만 눌러야 해요

🔫 GUN [Arc On]

🎮 게임 비유: "발사 버튼"

기능:
- 용접 아크 시작
- Arc On = 불꽃 켜짐

언제 쓰나?
용접 로봇에서만 사용

⚠️ 주의:
눈 보호 필수! 밝은 불꽃 나옴

📝 지난 화면

기능:
- 이전 화면으로 돌아가기
- ESC와 비슷

사용:
화면1 → 화면2 → 화면3
지난 화면 누르면
화면1 ← 화면2 ← 화면3

📋 위치수정 기록

기능:
- 현재 로봇 위치 저장
- Teaching (티칭) 버튼

사용법:
1. 로봇을 원하는 위치로 이동
2. 위치수정 기록 버튼 누르기
3. 포지션 선택 (P1, P2...)
4. ENTER로 저장

💡 중요:
로봇 프로그래밍의 핵심 기능!

🖥️ 프로그램 스텝

기능:
- 프로그램 한 줄씩 실행
- 디버깅용

사용:
S1: MOVEP P_Home     ← 실행
S2: MOVEP P_Pick     ← 대기 (다음 스텝)
S3: MOVEL P_Work     ← 대기

프로그램 스텝 누를 때마다 한 줄씩

🔧 툴 좌표계

기능:
- 툴(Tool) 좌표계로 전환
- 로봇 손끝 기준으로 이동

예시:
일반: 로봇 바닥 기준
툴: 그리퍼 끝 기준

언제 쓰나?
복잡한 각도일 때 편함

📊 유닛 메커니즘

기능:
- 단위 설정
- mm ↔ inch 전환
- 도(°) ↔ 라디안

잘 안 쓰지만 알아두기

⚪ 5구역: 숫자 키패드

🔢 0~9 숫자 버튼

🎮 게임 비유: "전화기 버튼"

기능:
- 숫자 입력
- 좌표 값 입력
- Job 번호 선택

예시:
속도 입력:
SPD = 75%
→ 7, 5, ENTER

➕ + 버튼

기능:
- 더하기
- 값 증가

예시:
현재 속도 50%
+ 누르면 51%

➖ - 버튼

기능:
- 빼기
- 값 감소

예시:
현재 속도 50%
- 누르면 49%

⌫ DEL

🎮 게임 비유: "지우개"

기능:
- 숫자 한 글자 삭제
- 프로그램 줄 삭제

예시:
입력: 123|
DEL 누르면: 12|

🎓 실전 사용 시나리오

📖 시나리오 1: 처음 로봇 켜기

순서:

1️⃣ 비상정지 해제
   🛑 빨간 버튼 돌려서 해제

2️⃣ 모터 ON
   🟢 MOT ON 버튼 누르기
   (녹색 불 들어오면 성공)

3️⃣ 속도 설정
   🔽 LOW 버튼 누르기
   (안전하게 느린 속도)

4️⃣ 모드 선택
   🎚️ SPEED 모드
   (연속 이동 가능)

5️⃣ 데드맨 스위치
   ◇ 가운데까지만 눌러서 유지

6️⃣ 로봇 이동 시작
   ➡️ X+ 버튼으로 오른쪽 이동

📖 시나리오 2: 위치 티칭하기

목표: P_Home 위치 저장하기

1️⃣ 로봇을 원하는 위치로 이동
   ⬆️ Z+ 버튼으로 위로
   ➡️ X+ 버튼으로 오른쪽
   (데드맨 스위치 꼭 누르고!)

2️⃣ 위치 확인
   "여기다!" 싶으면 멈추기

3️⃣ 기록 버튼
   📋 "위치수정 기록" 누르기

4️⃣ 포지션 선택
   방향키로 P_Home 선택

5️⃣ 저장
   ✅ ENTER 누르기
   "저장되었습니다" 메시지 확인

✅ 완료!

📖 시나리오 3: 프로그램 실행하기

목표: Job_No100 실행

1️⃣ Job 메뉴 진입
   방향키로 "Job" 선택
   ENTER

2️⃣ Job 선택
   방향키로 Job_No100 선택
   ENTER

3️⃣ 안전 확인
   주변에 사람 없나 확인!
   "실행합니다!" 외치기

4️⃣ 실행
   🟢 START 버튼 누르기

5️⃣ 모니터링
   화면 보면서 동작 확인
   이상하면 🔴 STOP

6️⃣ 종료
   프로그램 끝나면 자동 정지
   "작업 완료!" 메시지

⚠️ 안전 규칙 (필수 암기!)

🚨 절대 규칙

1️⃣ MOT ON 누르기 전
   → 주변 사람 확인!
   → "모터 켭니다!" 외치기

2️⃣ 로봇 이동 중
   → 데드맨 스위치 항상 누르기
   → 이상하면 즉시 손 떼기

3️⃣ 작업 영역 접근
   → 모터 OFF 상태에서만
   → 절대 움직이는 로봇에 접근 금지

4️⃣ 비상정지
   → 위험하면 주저 말고 누르기
   → 사람이 장비보다 중요!

5️⃣ 처음 프로그램 실행
   → 무조건 LOW 속도로
   → Step 모드로 한 줄씩 확인

🎯 초보자 연습 순서

📅 1주차: 버튼 익히기

✓ 모든 버튼 위치 외우기
✓ 데드맨 스위치 연습
✓ 비상정지 연습 (매일 10번)
✓ 방향키로 메뉴 탐험

📅 2주차: 로봇 이동

✓ LOW 속도로 X, Y, Z 이동
✓ 사각형 그리기 연습
✓ RX, RY, RZ 회전 연습
✓ 정확한 위치로 이동하기

📅 3주차: 티칭

✓ 5개 포지션 저장
✓ 저장한 위치로 이동
✓ 포지션 수정
✓ 간단한 경로 만들기

📅 4주차: 프로그램

✓ 간단한 Job 실행
✓ Step 모드로 디버깅
✓ 속도 조절
✓ 실전 작업

💡 Pro Tips (실무 노하우)

🎯 Tip 1: 손가락 위치

왼손:
- 엄지: 데드맨 스위치
- 검지: 방향키
- 중지: ENTER

오른손:
- 엄지: X축 버튼
- 검지: Y축 버튼
- 중지: Z축 버튼

🎯 Tip 2: 긴급 상황 대응

상황: 로봇이 잘못된 방향으로!

대응:
1. 데드맨 스위치 놓기 (0.1초)
2. 안 멈추면 STOP (0.2초)
3. 그래도 안 되면 비상정지! (0.3초)

연습:
매일 아침 긴급정지 시뮬레이션 3번

🎯 Tip 3: 배터리 관리

배터리 교체 시기:
- 경고음 나올 때
- 화면에 배터리 표시 깜빡일 때
- 전원 끈 후 위치 데이터 사라질 때

교체 주기:
보통 2~3년

📚 용어 정리

버튼	정식 명칭	의미
BWD	Backward	후진
FWD	Forward	전진
MOT	Motor	모터
ESC	Escape	탈출
CTRL	Control	제어
DEL	Delete	삭제

모델: TP630
제조사: 현대로보틱스
난이도: 입문자용
작성: 2025년 12월

제시된 텍스트는 로봇 프로그래밍 언어의 코드 스니펫입니다.

0100.job =P100/SB/F1: 작업 파일명 및 설정 정보를 나타냅니다.
move P,tg=...: 로봇의 움직임을 제어하는 명령어로, 특정 위치로 이동하고 속도, 가속도 등을 설정합니다.
Count=Count+1: 'Count'라는 변수를 1 증가시키는 연산입니다.
if Count<4 then S2 else S8: 'Count'가 4보다 작으면 S2 라벨로 이동하고, 그렇지 않으면 S8 라벨로 이동하는 조건문입니다.
end: 프로그램 종료를 의미합니다.

이 코드는 로보스타(Robostar) 로봇의 프로그래밍 언어로 작성된 프로그램입니다. move P,tg나 FLR[1].z 같은 명령어는 산업용 로봇의 동작을 제어하는 데 사용되며, 특히 로보스타의 N1 시리즈 매뉴얼에서 유사한 구문이 확인됩니다.

제공된 코드의 세부 사항은 다음과 같습니다.

코드 분석

언어: 로보스타 로봇 제어 언어 (Teach Pendant 언어).
목적: 지정된 위치에서 물건을 집어 다른 위치에 놓는(Pick & Place) 작업을 반복하는 자동화 루틴입니다.
주요 명령어:
- so49=0, so48=1 등: 디지털 출력(Output) 신호를 제어합니다. 그리퍼(gripper) 또는 기타 외부 장치를 작동시키는 데 사용될 수 있습니다.
- move P,tg=...: 로봇을 지정된 위치로 이동시킵니다. P는 위치(Position) 보간을, L은 직선(Linear) 보간을 의미할 수 있습니다. spd는 속도, accu는 정밀도를 나타냅니다.
- FLR[1].z: 작업 좌표계(work coordinate system) 내의 위치를 설정하는 데 사용되는 변수입니다.
- Count=Count+1: 반복 횟수를 추적하는 카운터 변수입니다.
- if Count<4 then S2 else S8: 조건문으로, Count가 4보다 작으면 S2 레이블로 이동하고, 그렇지 않으면 S8 레이블로 이동하여 프로그램을 종료(또는 다음 단계로 진행)합니다. 이는 3번의 반복 작업을 수행함을 의미합니다.

제시된 텍스트는 현대 로봇 작업 파일의 일부를 간결하게 요약합니다.

파일 이름은 '0100.job'이며, P100/50/FO 구성을 사용합니다.
버전은 2.0이며, 로봇 모델은 '576(HH020-03)'입니다.
'Count'라는 변수가 1로 초기화됩니다.
로봇은 'Home', 'Pick_wait', 'work', 'Place_wait' 위치로 이동하는 일련의 동작을 수행합니다.

번역

0100.job :P100/50/FO
현대 로봇 작업 파일; (버전: 2.0, 기계 유형: "576(HH020-03)", 전체 축: 6, 보조 축:
var Count
Count=1
FLR=Shift(0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000, "robot")
FLR=Shift(0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000, "robot")
S1 move P,tg=Home, spd=30%,accu=0,tool=1
S2. move P,tg=Pick_wait,spd=30%,accu=0,tool=1
so48=0
so49=1
FLR.z=(Count-1)*(-30)
S3 move L,tg=work+FLR.spd=30%,accu=0,tool=1
so49=0
so48=1
S4 move P,tg=Pick_wait, spd=30%,accu=0,tool=1
S5 move P,tg=Place_wait,spd=30%,accu=0,tool=1
so49-0
5048-1
S5 move P,tg-Place_wait,spd=30%,accu=0,tool=1 FLR[1].z=(Count-1)*(30)
S6 move L.tg-work[1]+FLR[1],spd=30%,accu=0,tool=1 so48-0 so49=1
$7 move P,tg=Place_wait,spd=30%,accu=0,tool=1 Count=Count+1 if Count<4 then S2 else S8
S8 move P,tg-Home, spd=30%,accu=0,tool=1
so5049
end

제시된 텍스트는 로봇 프로그래밍 언어의 코드 스니펫으로 보입니다. 주요 내용은 다음과 같습니다.

0100.job =P100/SB/F1: 작업 파일명 및 로봇 모델/설정 정보
so49=0, so48=1: 디지털 출력 설정
S4, S5, S6, S7, S8: 코드의 라벨 또는 단계
move P,tg=..., move L,tg=...: 로봇의 이동 명령 (P는 지점 간 이동, L은 직선 이동)
Count=Count+1: Count 변수를 1 증가시킴
if Count<4 then S2 else S8: 조건문으로, Count가 4보다 작으면 S2로 이동하고, 그렇지 않으면 S8로 이동
end: 프로그램 종료

S4 move P,tg=Pick_wait,spd=30%,accu=0,tool=1

S5 move P,tg-Place_wait,spd=30%,accu=0,tool=1 FLR[1].z=(Count-1)*(30)

S6 move L.tg-work[1]+FLR[1],spd=30%,accu=0,tool=1 so48-0 so49=1

S7 move P,tg=Place_wait,spd=30%,accu=0,tool=1 Count=Count+1 if Count<4 then S2 else S8 move P,tg-Home, spd=30%,accu=0,tool=1

so49=0

end

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2025년 12월 2일 화요일

2025.12.02-(2) / 연습-로봇 티칭-현대로보틱스 펜던트의 버튼별 기능