글
MOVE
로봇의 툴 끝이 포즈 위치로 이동합니다.
MOVE <보간>, [<포즈>], S=<속도>, A=<정밀도>,T=<툴번호>
[,<출력옵션>][ UNTIL <조건식>[,<인터럽트 상태변수>] ]
파라미터
| 보간 | P : 보간없음, L : 직선보간, C : 원호보간 | |
| 포즈 | 포즈식. 이동할 목표 자세. 숨은 포즈가 있으면 생략되거나 쉬프트식만 지정될 수 있습니다. | |
| 속도 | 산술식. 툴 끝의 이동속도. 단위(mm/s, cm/min, sec, %)를 붙여야 합니다. | |
| 정밀도 | 산술식. 0~3 0이 가장 정밀 | |
| 툴번호 | 산술식. 0~7 | |
| 출력옵션 | MX, MX2, G1, G2, BM (복수 지정 가능) | |
| 조건식 | 조건식이 참인 순간 로봇동작이 종료되고 지정한 포즈에 도달하는 것으로 간주합니다. | 0이 아니면 참 0이면 거짓 |
| 인터럽트 상태변수 | 조건식의 결과값이 보관됩니다. MOVE동작이 조건식에 의해 종료되었는지의 여부를 알 수 있습니다. | UNTIL문과 같이 사용됩니다. |
사용예
MOVE C,P[0]+R[1],S=800mm/s,A=0,T=1 MOVE P,R1, S=80%,A=1,T=3 UNTIL DI1 '숨은 포즈 MOVE L,S=0.5sec,A=0,T=0,MX,G1 UNTIL DI2=&H7F,V1% '숨은 포즈
참고사항
- T/P에서 <기록>키를 이용해 MOVE 명령문을 입력한 경우는 숨은 포즈 형식이 됩니다.
- T/P에서 포즈위치에 쉬프트식을 기록하면 숨은 포즈 형식이 되며, 목표 위치는 (숨은 포즈 + 쉬프트식) 이 됩니다.
- 출력옵션은 팔레타이즈 모드에서는 MX, G1, PU, PK, PS 입니다. MX, G1 옵션과 PU, PK, PS옵션은 동시 지정할 수 없습니다. 자세한 설명은 "팔레타이즈 기능설명서"를 참조하십시오.
- 로봇 이퀄라이즈 사용 시, G1과 G2 옵션은 동시에 지정할 수 없습니다.
산술함수
-
함 수 명 설 명 사 용 예 결 과 ABS(a) a의 절대값을 리턴합니다. ABS(V2!) 1.23 MAX(a, b) a와 b중 큰 값을 리턴합니다. MAX(V2!,-3) -1.23 MIN(a, b) a와 b중 작은 값을 리턴합니다. MIN(V2!,-3) -3 DEGRAD(a) degree 형식의 a의 radian 값을 리턴합니다. DEGRAD(270) 4.712389 RADDEG(a) radian 형식의 a의 degree값을 리턴합니다. RADDEG(2*V3!) 359.997 SQR(a) a의 제곱근을 리턴합니다. SQR(V20%) 4 SIN(a) radian 형식의 a의 sine값을 리턴합니다. SIN(V3!/6) 0.5 COS(a) radian 형식의 a의 cosine 값을 리턴합니다. COS(V3!/6) 0.866 TAN(a) radian 형식의 a의 tangent 값을 리턴합니다. TAN(V3!/6) 0.577 ATN(a) a의 arctangent 값을 radian 형식으로 리턴합니다. ATN(0.5) 0.464 ATN2(a,b) y길이가 a, x길이가 b인 삼각형의 arctangent 값을 radian 형식으로 리턴합니다. ATN(-2,0) -1.571 DIST(a,b) x좌표가 a, y좌표가 b인 점까지의 거리를 리턴합니다. DIST(V21%,V21%) 7.071 ORD(a) a문자열 첫 문자의 ASCII코드를 리턴합니다. ORD("ERROR") 69 VAL(a) a문자열로 표현되는 수치의 값을 리턴합니다. VAL("29.38E-2") 0.2938 STRPOS(a,b) a문자열 내에 b문자열과 일치하는 최초의 위치를 리턴합니다.
(첫 문자 위치는 1)STRPOS(V7$,":") 6 LEN(a) a문자열의 길이를 리턴합니다. LEN(V7$) 8 TIMER 전원투입시로부터 경과한 시간을 sec단위로 얻습니다. 문자열함수
함 수 명 설 명 사 용 예 결 과 CHR$(a) ASCII코드 a인 문자를 리턴합니다. CHR$(65) "A" STR$(a) 수치 a의 10진표현 문자열을 리턴합니다. STR$(13.25) "13.25" BIN$(a) 수치 a의 2진표현 문자열을 리턴합니다. BIN$(&B0010) "10" HEX$(a) 수치 a의 16진표현 문자열을 리턴합니다. HEX$(&H7A2F) "7A2F" MIRROR$(a) 문자열 a를 역전한 문자열을 리턴합니다. MIRROR$("HELLO") "OLLEH" LEFT$(a,b) 문자열 a의 앞부분 b개의 문자로 된 문자열을 리턴합니다. LEFT$("HELLO",2) "HE" MID$(a,b,c) 문자열 a의 b번째 문자부터 c개의 문자로 된 문자열을 리턴합니다. MID$("HELLO",2,3) "ELL" RIGHT$(a,b) 문자열 a의 뒷부분 b개의 문자로 된 문자열을 리턴합니다. RIGHT$("HELLO",2) "LO" DATE$ 현재의 날짜를 문자열로 변환해서 얻습니다. (YYYY/MM/DD형식) DATE$ "2001/02/18" TIM 현재의 시간을 문자열로 변환해서 얻습니다. (HH:MM:SS형식) TIME$ "08:48:14" PAL
PAL P=<팔레트 번호>,PR=<패턴 레지스터 번호>, W=<작업물 사이즈>,L=<작업물 사이즈>,H=< 작업물 사이즈>
팔레트 번호 팔레트 엔트리 번호 1~16 패턴레지스터번호 팔레타이즈 패턴 레지스터 번호 1~16 작업물 사이즈(W) 작업물의 넓이 X(mm) 0.1~3000.0 작업물 사이즈(L) 작업물의 길이 Y(mm) 0.1~3000.0 작업물 사이즈(H) 작업물의 높이 Z(mm) 0.1~3000.0 PAL P=1,PR=1,W=500,L=300,H=250.5
- 팔레타이즈 쉬프트(PAL)은 팔레타이즈 종료(PALEND)와 하나의 쌍을 이루어서만 사용할 수 있습니다.
- 이 기능을 사용하기 위해서는 『[F2]: 시스템』 → 『5: 초기화』 → 『4: 용도설정』 항목에서 팔레타이징을 유효로 설정하셔야만 합니다.
- 이 기능을 사용하기 전 항상 『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『3: 팔레타이징』 → 『1: 팔레타이즈 패턴 레지스터』에 데이터 값을 확인하십시오. 설정값이 잘못 되어있을 경우 로봇이 원하지 않는 작업을 수행할 수 있습니다.
- 스텝 옵션이 PS인 스텝에 한정되어 반영됩니다
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