이미지 내 텍스트가 OCR로는 거의 추출되지 않아 정확한 내용을 파악하기 어렵습니다. 하지만 이미지 내용을 직접 분석하여 다음과 같은 사용 매뉴얼 요약본과 프로그램 티칭 예시를 MS Word 문서 형식으로 작성해드릴 수 있습니다.
📄 로봇 티칭 팬던트 사용 매뉴얼
(모델: FANUC Teach Pendant 유사 인터페이스 기반 추정)
1. 기본 구성 설명
| 구분 | 기능 |
|---|---|
| 상단 화면 | 프로그램 명, 메커니즘, 좌표계, 속도 설정 등이 표시됨 |
| 중앙 패널 | 프로그램 소스 코드가 나열됨 (MOVE 명령으로 구성된 로봇 동작 시퀀스) |
| 하단 버튼 | 다양한 메뉴 접근: 모션, I/O, FLOW, 기타, 스팟 등 |
| 조이스틱 패드 | 이동 및 방향 조정용 |
| 좌측 키패드 | 각 축(X, Y, Z, RX, RY, RZ) 방향 조작 버튼 |
| 우측 숫자 키패드 | 숫자 입력 및 명령 제어 |
| 기능 버튼 | SHIFT, ENTER, ESC, 속도 조절(LOW/HI), 전원/정지 제어 등 |
2. 주요 버튼 기능 설명
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SHIFT (고속): 다른 키와 조합 시 추가 기능 작동
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FWD / BWD: 프로그램 순방향/역방향 실행
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LOW / HI: 로봇 동작 속도 조절
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X+/X- ~ RZ+/RZ-: 로봇의 6축 이동 제어
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START / STOP / MOT.ON: 로봇의 동작 시작 및 정지
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ENTER [YES], ESC: 명령 확정/취소
3. 프로그램 코드 구성 예시
프로그램 이름: RobotHH7-02
기본 포맷: MOVE L, S=30%, A=1, T=1
- L: 직선이동(Line)
- S: 속도(%)
- A: 가속도
- T: 시간 혹은 Tool ID
예시:
S1: MOVE L, S=30%, A=1, T=1
S2: MOVE L, S=30%, A=1, T=1
...
S10: MOVE L, S=30%, A=1, T=1
4. 프로그램 티칭 예시 5가지
| 예시 | 설명 |
|---|---|
| 예시 1 | MOVE L, S=10%, A=1, T=1 → 저속 직선 이동으로 정밀한 부품 적재 |
| 예시 2 | MOVE C, S=50%, A=2, T=2 → 원호(Circular) 이동으로 용접 곡선 트레이싱 |
| 예시 3 | MOVE J, S=70%, A=3, T=3 → 조인트(Joint) 기반의 빠른 이동 수행 |
| 예시 4 | WAIT 2s → 2초간 대기 명령 삽입 후 다음 작업 실행 |
| 예시 5 | IF DI[3]=ON THEN GOTO S5 → 디지털 입력 조건 분기 적용 (센서 기반 반응) |
5. 안전 주의사항
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로봇 동작 전 비상 정지 버튼(STOP) 위치 확인
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SHIFT+움직임 조작 시 고속 주의
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항상 주변 작업자와의 간섭 확인 필수
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프로그램 작성 후 시뮬레이션 실행으로 동작 확인
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다음은 대표적인 로봇 시뮬레이션 소프트웨어 툴들을 URL 기준으로 정리한 소개 및 기능 비교 요약입니다.
1. RoboDK
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URL: https://robodk.com/ (robodk.com)
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특징
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1,000+ 로봇(ABB, FANUC, UR 등) 호환
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CAD/CAM 데이터 기반의 오프라인 프로그래밍(OLP)
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Python API 제공, 경로 자동 최적화 및 충돌 검출
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용접, 가공, 픽 앤 플레이스 등 제조 업무 특화 (electromate.com, robodk.com)
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2. Webots (Cyberbotics)
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특징
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무료 오픈소스 (Apache 2 라이선스)
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다축 모바일 로봇, 드론, 수중 로봇 등 다양한 모델 지원
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C/C++/Python/ROS/Java/MATLAB 등 다중 언어 환경
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CAD (URDF, Blender) 및 센서 모델링 가능 (en.wikipedia.org, cyberbotics.com)
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3. Gazebo (Ignition)
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특징
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Open Robotics 기반 무료 툴(2025년 Gazebo Classic 지원 종료 후 "Gazebo"만 유지)
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ODE/Bullet 등의 물리 엔진, 고품질 랜더링
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ROS와 원활한 연동 및 다수 센서 시뮬레이션
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대규모 로봇 시스템 테스트용 (en.wikipedia.org, formant.io)
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4. CoppeliaSim (구 V‑REP)
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특징
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다중 물리 엔진(Bullet, ODE, MuJoCo 등) 선택 가능
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Python, Lua, C/C++ 스크립팅 + ROS 미들웨어 연동
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모션 플래닝, 인공 시야(OpenCV), 충돌 감지 기능 포함
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교육 및 연구 목적으로 널리 사용됨 (en.wikipedia.org)
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5. NVIDIA Isaac Sim
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URL: https://developer.nvidia.com/isaac-gym 또는 Omniverse Isaac Sim (formant.io)
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특징
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GPU 기반 PhysX 엔진으로 고해상도 물리·그래픽 시뮬레이션
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AI, 강화학습, 자동화 로봇 연구용에 최적화
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USD 기반 씬 구성 및 고정밀 센서 모델링 지원 (linkedin.com)
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6. FANUC ROBOGUIDE
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URL: FANUC ROBOGUIDE (HandlingPRO/PaintPRO/PalletPRO) (fanucamerica.com)
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특징
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FANUC 로봇 전용 오프라인 프로그래밍 시뮬레이터
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물류, 페인트, 팔레타이징 어플리케이션 전용 모듈 제공
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실제 컨트롤러 코드와 동일한 프로그램 생성 가능
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📊 기능 비교 요약
| 소프트웨어 | 오픈소스 | 주요 장점 | 대상 사용자/용도 |
|---|---|---|---|
| RoboDK | 아니요 | 브랜드 다양성, OLP, Python API | 산업/제조 자동화 |
| Webots | 예 | 무료, 다양한 모바일/센서 시뮬레이션 | 교육·연구 |
| Gazebo | 예 | ROS 통합, 물리엔진 다양성 | 복합 시스템 개발 |
| CoppeliaSim | 혼합 | 유연한 스크립팅 & 플래닝 | 연구/교육 |
| NVIDIA Isaac Sim | 아니요 | GPU 가속, 사실적 환경 | AI/자동화 연구 |
| FANUC ROBOGUIDE | 아니요 | FANUC 전용 모듈, OLP | FANUC 산업 현장 |
✅ 결론 및 추천 가이드
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교육/학습 중심: Webots 또는 무료 CoppeliaSim
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산업 자동화: RoboDK (다양한 브랜드 호환)
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AI·강화학습: NVIDIA Isaac Sim (GPU 활용)
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FANUC 로봇 전용: ROBOGUIDE
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ROS 기반 대규모 시스템: Gazebo (Ignition)
필요하신 목적에 따라 적절한 툴 선택하시고, 궁금한 점 있으시면 더 도와드릴게요!
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